agvs[i].agv_charge(); agvs[i].setState(0);// ，將agv_charge(); 反放入一個新綫程，不影響主綫程的運行

在C++11中，您可以使用lambda表达式来创建一个新线程并在其中调用`agv_charge()`方法。以下是一个示例代码：

#include <thread>

// 创建新线程
std::thread charge_thread([&](){
    agvs[i].agv_charge();
});

// 在新线程中执行agv_charge()方法
charge_thread.join();

// 继续执行主线程
agvs[i].setState(0);

在上面的代码中，我们使用lambda表达式来创建了一个新的线程`charge_thread`。在lambda表达式中，我们调用了`agv_charge()`方法，同时使用`[&]`来捕获`agvs`和`i`。这意味着我们可以在lambda表达式中访问`agvs`和`i`，而无需显式地传递它们作为参数。

接下来，我们使用`join()`方法等待新线程执行完`agv_charge()`方法后再继续执行主线程。最后，我们将`agvs[i]`的状态设置为0，以便继续执行主线程的其他操作。

相关问题

// 创建新线程并执行agv_charge()方法 std::thread charge_thread(&{ agvs[i].agv_charge(); }); // 分离新线程，使其在后台运行 charge_thread.detach(); // 继续执行主线程 if (agvs[i].battery_ == 100) { agvs[i].setState(0); // 设置充电站为可用状态 for (int j = 0; j < charges.size(); j++) { if (agvs[i].end_x_ == charges[j].charge_x && agvs[i].end_y_ == charges[j].charge_y) { charges[j].setavailable(true); break; } } // 更新任务分配 agvs[i].setAvailable(true); tasks[completed_task_index].completed = 2; scheduler.assign_task_to_agv(tasks, agvs); }，爲什麽充滿電以後，不會繼續後續函數，怎麽修改

在这段代码中，当AGV的电池电量达到100%时，会将AGV的状态设置为0（空闲状态），将充电站设置为可用状态，并更新任务分配。如果希望在电池充满后继续执行后续函数，可以将这段代码包装在一个while循环中，判断AGV的电池电量是否已经充满，如果没有充满则等待一段时间，直到充满为止。修改后的代码如下：

while (agvs[i].battery_ < 100) {
    std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(100));
}
agvs[i].setState(0);
// 设置充电站为可用状态
for (int j = 0; j < charges.size(); j++) {
    if (agvs[i].end_x_ == charges[j].charge_x && agvs[i].end_y_ == charges[j].charge_y) {
        charges[j].setavailable(true);
        break;
    }
}
// 更新任务分配
agvs[i].setAvailable(true);
tasks[completed_task_index].completed = 2;
scheduler.assign_task_to_agv(tasks, agvs);

这样就可以保证在电池充满后继续执行后续函数了。

// 创建新线程并执行agv_charge()方法 std::thread charge_thread([&](){ agvs[i].agv_charge(); }); // 分离新线程，使其在后台运行 charge_thread.detach(); //继续执行主线程 if (agvs[i].battery_ == 100) { agvs[i].setState(0); // 设置充电站为可用状态 for (int j = 0; j < charges.size(); j++) { if (agvs[i].end_x_ == charges[j].charge_x && agvs[i].end_y_ == charges[j].charge_y) { charges[j].setavailable(true); break; } } // 更新任务分配 agvs[i].setAvailable(true); tasks[completed_task_index].completed = 2; scheduler.assign_task_to_agv(tasks, agvs); },設置黨綫程結束的時候，再去運行下面的函數

这段代码的作用是创建一个新线程来执行agv_charge()方法，并将其分离，使其在后台运行。如果AGV的电池充满了，就将其状态设置为0，并将充电站设置为可用状态。然后更新任务分配，并将任务标记为完成。最后，调度器会将任务分配给其他AGV。这段代码的结构是先创建新线程并执行agv_charge()方法，然后在新线程结束后再执行下面的函数。