怎么编译使用ros功能包

编译和使用ROS功能包的步骤如下：

1. 在ROS工作空间中创建一个新的功能包，例如：

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg my_package rospy

这将在`~/catkin_ws/src`目录下创建一个名为`my_package`的新功能包。

2. 在`my_package`目录下创建一个`src`子目录，并将所有的源代码文件放在其中。

3. 在`my_package`目录下创建一个`CMakeLists.txt`文件，以描述如何编译这个功能包。

4. 在`my_package`目录下创建一个`package.xml`文件，以描述这个功能包的依赖关系和其他信息。

5. 在ROS工作空间中编译这个功能包：

cd ~/catkin_ws
catkin_make

6. 在ROS中使用这个功能包：

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
rosrun my_package my_node

其中，`my_node`是你在`src`目录下编写的节点程序的名称。

相关问题

ros编译指定的功能包

在ROS中，可以通过catkin工具来编译指定的功能包。具体步骤如下：

1. 打开终端，进入catkin工作空间的根目录。

2. 执行以下命令，更新工作空间的依赖项：

$ sudo apt-get update
$ rosdep update
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y

其中，`--from-paths src`表示从`src`目录下的所有功能包中获取依赖项，并自动安装；`--ignore-src`表示忽略源代码安装；`--rosdistro=kinetic`表示指定ROS版本为kinetic，具体版本可以根据实际情况修改。

3. 执行以下命令，编译指定的功能包：

$ catkin_make --pkg package_name

其中，`package_name`为需要编译的功能包名称。

4. 编译完成后，执行以下命令，刷新环境变量：

$ source devel/setup.bash

这样，就可以使用编译好的功能包了。

ros重新编译一个功能包‘

要重新编译一个ROS功能包，需要按照以下步骤进行操作：

1. 打开终端，进入到你的ROS工作空间（catkin workspace）的根目录（通常是~/catkin_ws）。

2. 运行以下命令，更新你的工作空间：

   $ catkin_make

如果你的功能包依赖于其他功能包，还需要运行以下命令：

   $ catkin_make --pkg <依赖的功能包>

3. 如果你的功能包已经被编译过了，但是你对其进行了修改，可以运行以下命令，仅重新编译你修改过的功能包：

   $ catkin_make --pkg <你的功能包>

4. 如果你的功能包依赖于其他语言（如C++、Python等），需要运行以下命令，将它们编译成可执行文件：

   $ catkin_make --only-pkg-with-deps <你的功能包>

5. 如果你的功能包中有新的消息类型（msg）或服务类型（srv），还需要运行以下命令，生成新的消息和服务：

   $ catkin_make --force-cmake

运行完以上命令后，你的ROS功能包就会被重新编译。如果编译过程中出现了错误，可以根据错误提示进行修复。