怎么编译使用ros功能包
时间: 2023-06-19 09:10:39 浏览: 58
编译和使用ROS功能包的步骤如下:
1. 在ROS工作空间中创建一个新的功能包,例如:
```
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg my_package rospy
```
这将在`~/catkin_ws/src`目录下创建一个名为`my_package`的新功能包。
2. 在`my_package`目录下创建一个`src`子目录,并将所有的源代码文件放在其中。
3. 在`my_package`目录下创建一个`CMakeLists.txt`文件,以描述如何编译这个功能包。
4. 在`my_package`目录下创建一个`package.xml`文件,以描述这个功能包的依赖关系和其他信息。
5. 在ROS工作空间中编译这个功能包:
```
cd ~/catkin_ws
catkin_make
```
6. 在ROS中使用这个功能包:
```
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
rosrun my_package my_node
```
其中,`my_node`是你在`src`目录下编写的节点程序的名称。
相关问题
ros编译指定的功能包
在ROS中,可以通过catkin工具来编译指定的功能包。具体步骤如下:
1. 打开终端,进入catkin工作空间的根目录。
2. 执行以下命令,更新工作空间的依赖项:
```
$ sudo apt-get update
$ rosdep update
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y
```
其中,`--from-paths src`表示从`src`目录下的所有功能包中获取依赖项,并自动安装;`--ignore-src`表示忽略源代码安装;`--rosdistro=kinetic`表示指定ROS版本为kinetic,具体版本可以根据实际情况修改。
3. 执行以下命令,编译指定的功能包:
```
$ catkin_make --pkg package_name
```
其中,`package_name`为需要编译的功能包名称。
4. 编译完成后,执行以下命令,刷新环境变量:
```
$ source devel/setup.bash
```
这样,就可以使用编译好的功能包了。
ros2编译指定功能包
要在ROS2中编译指定的功能包,可以按照以下步骤进行操作:
1. 首先,打开终端并进入你的ROS2工作空间的根目录。通常情况下,工作空间的根目录是`~/ros2_ws`。
2. 确保你已经为该功能包创建了一个目录。假设你的功能包名为`my_package`,在终端中运行以下命令创建该目录:
```
mkdir -p src/my_package
```
3. 将功能包的源代码复制到`src/my_package`目录中。
4. 回到工作空间的根目录,并运行以下命令以编译整个工作空间:
```
colcon build
```
这将编译工作空间中的所有功能包,包括你刚刚添加的`my_package`。
如果你只想编译指定的功能包,可以使用以下命令:
```
colcon build --packages-select my_package
```
这将只编译名为`my_package`的功能包。
在编译完成后,你可以在工作空间的`install`目录中找到编译后的结果。例如,如果你的工作空间根目录是`~/ros2_ws`,则编译结果将位于`~/ros2_ws/install`目录中。
希望这能帮助到你!