编写一个launch文件，控制乌龟做圆周运动，并在终端实时打印当前乌龟的位姿，同时修改乌龟显示节点的窗口背景色为白色。

在ROS (Robot Operating System) 中，编写一个launch文件来控制一个名为turtlebot的虚拟机器人（这里假设是ROS的 turtlesim 包中的模拟乌龟）做圆周运动并实时打印位姿，同时改变其显示节点的窗口背景色，可以按照以下步骤操作：

首先，创建一个新的`move_turtle.launch` 文件，使用文本编辑器如nano或vim打开它，然后添加以下内容：

<launch>
  <!-- 导入 turtlesim 包 -->
  <import file="$(find turtlesim)/launch/turtlesim_empty_world.launch"/>

  <!-- 创建并启动一个名为turtle_node的node -->
  <node name="turtle_node" pkg=" turtlesim" type="turtlesim_node" args="--redraw 0.05">
    <!-- 设置乌龟的速度 -->
    <param name="turtle1/cmd_vel" value="0 2.0" /> <!-- 假设顺时针转 -->
  </node>

  <!-- 定义一个动作服务器，用于接收并处理命令 -->
  <actionlib node="circle_action_server"
            pkg="turtlesim"
            type="TurtlesimFollowActionServer">
    <!-- 将turtle1绑定到这个服务上 -->
    <arg name="turtle_name" value="turtle1"/>
    <!-- 指定循环执行的动作 -->
    <remapping from="goal" to="/turtle1/follow"/>
  </actionlib>

  <!-- 更新turtle节点的GUI配置 -->
  <node name="set_color_node" pkg="python_qtconsole" type="qt" output="screen">
    <rosparam command="set" param="/ turtlesim/visual/turtle1/pose/color" value="1 1 1 1" />
  </node>

  <!-- 启动消息监听器，打印乌龟的位姿 -->
  <node name="turtle_pose_listener" pkg="tf" type="static_transform_publisher" args="0 0 0 0 0 0 /base_link /turtle1_link 100" />

</launch>

在这个launch文件中，我们导入了一个空世界环境，启动了一个名为`turtle_node` 的node来控制乌龟移动。通过设置参数`cmd_vel`，我们可以让乌龟沿逆时针方向做圆周运动。

`circle_action_server` 创建了一个动作服务器，用户可以通过发送特定的动作请求，让乌龟绕圈。

`set_color_node` 节点通过`rosparam`命令设置了乌龟GUI的颜色为白色。

最后，`turtle_pose_listener` 频繁地更新并发布乌龟相对于固定坐标系的位姿信息。

运行此launch文件的命令通常是 `roslaunch move_turtle.launch`。