rosspin、rosspinOnce区别

在ROS中，`ros::spin()`和`ros::spinOnce()`都是用于处理ROS回调函数的函数。它们的区别在于，`ros::spin()`会一直阻塞程序直到`ros::shutdown()`被调用，而`ros::spinOnce()`只会处理一次回调函数并立即返回。因此，如果你的程序只需要响应ROS topic，那么使用`ros::spin()`即可。如果你的程序除了响应回调函数还有其他重复性工作，那么你需要在循环中完成这些工作，并在每次循环中调用`ros::spinOnce()`以确保回调函数得到处理。

下面是一个使用`ros::spinOnce()`的例子，循环调用`print()`函数：

#include <ros/ros.h>

void callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "listener");
  ros::NodeHandle n;
  ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, callback);

  while (ros::ok())
  {
    ROS_INFO("Hello world!");
    ros::spinOnce();
  }

  return 0;
}