ros::spin()

时间: 2024-06-07 14:05:49 浏览: 39
PDF

Programming Robots with ROS

`ros::spin()` 是一个ROS的函数，它的作用是进入ROS的消息循环中，等待接收来自ROS的消息，并且调用相应的回调函数处理这些消息。在ROS节点中，当调用了 `ros::spin()` 函数后，节点就开始了消息的接收和处理。当ROS节点接收到消息后，它会调用相应的回调函数来处理这些消息，处理完毕后再次进入消息循环等待下一条消息的到来。在ROS节点中，`ros::spin()` 函数通常在节点初始化完成后调用，一直运行直到节点被关闭。
阅读全文

相关推荐

-

ROS实战：Hydro版

"ros_by_example_hydro" 本书《ROS By Example》是ROS（Robot Operating System）的入门指南，专为那些想要通过实践学习如何编程让机器人完成各种任务的读者设计。作者R. Patrick Goebel在书中介绍了一系列先进的...
-

ROS：现状、体系架构与体感远程控制实例解析

本文主要探讨了机器人操作系统ROS (Robot Operating System) 的现状与实际应用案例，着重从其体系结构、程序核心以及一个综合实例——体感远程控制来展开讲解。 首先，ROS 是一种开源的机器人中间件，它为机器人...
pdf

ros::spin() 和 ros::spinOnce()函数的区别及详解

在ROS中，ros::spin() 和 ros::spinOnce() 是两个重要的函数，它们在处理消息回调方面扮演着关键角色。 1. **函数意义** - ros::spin() 和 ros::spinOnce() 都是ROS的消息回调处理函数，它们主要用于处理...

ros::spinOnce() ros::spin()

In ROS, there are two commonly used functions for handling callbacks: ros::spinOnce() and ros::spin(). ros::spinOnce() allows ROS to process any pending callbacks once, but then returns control to ...

ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(0), creat_callback); ros::spin()

接着，通过调用ros::spin()函数来使ROS节点进入自循环状态，等待来自ROS系统的事件（例如计时器超时事件、消息到达事件等）。在自循环状态下，ROS会不断地检查是否有事件发生，如果有则会调用相应的回调函数来处理...

ros::spin()和ros::spinOnce()的区别

ros::spin()和ros::spinOnce()都是ROS中用于处理消息队列的函数。它们的区别在于： - ros::spin()是一个循环函数，会一直占用主线程去处理消息队列中的消息，直到程序结束或者被手动停止； - ros::spinOnce...

ros::spinOnce();和ros::spin()的区别

ros::spinOnce()和ros::spin()都是ROS节点中用于接收消息和执行回调函数的函数，它们的主要区别在于： 1. ros::spinOnce()是非阻塞式函数，它只会在执行一次循环之后立即返回，不会一直等待消息的到达。因此...

ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(600), creat_callback); ros::spin() 会循环调用回调函数吗

在这段代码中，ros::spin()函数会使ROS节点进入自循环状态，等待来自ROS系统的事件。当计时器超时时，ROS会检测到该事件并调用creat_callback回调函数来处理它。而在creat_callback函数执行完毕后，ROS会继续...

ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(0), creat_callback); ros::spin() 会循环调用回调函数吗

在这段代码中，ros::spin()函数会使ROS节点进入自循环状态，等待来自ROS系统的事件。当计时器超时时，ROS会检测到该事件并调用creat_callback回调函数来处理它。而在creat_callback函数执行完毕后，ROS会继续...

int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "msckf_mono_node"); ros::NodeHandle nh; msckf_mono::RosInterface ri(nh); ros::spin(); }

这是一个基于ROS的MSCKF-Mono节点的主函数。它首先通过ros::init函数初始化ROS节点，并...最后通过ros::spin函数进入ROS消息循环，等待接收和处理ROS消息。在接收到ROS消息后，ROS会自动调用相应的回调函数进行处理。

解释以下代码#include <ros/ros.h> #include "DbwNode.h" int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "raptor_dbw"); ros::NodeHandle node; ros::NodeHandle priv_nh("~"); // create DbwNode class raptor_dbw_can::DbwNode n(node, priv_nh); // handle callbacks until shut down ros::spin(); return 0; }

这段代码是一个ROS节点的主函数，用于初始化ROS节点并创建一个名为"raptor_dbw"的节点。...最后，通过ros::spin()来启动回调函数，处理节点收到的所有消息，直到节点被关闭。return 0;表示节点正常结束。

int main(int argc, char** argv) { std::string logs_path = "/home/sage/logs/"; std::string folder1_name = logs_path + get_current_time_M_10(); create_folder(folder1_name); ros::init(argc, argv, "log_fetch"); ros::NodeHandle nh; ros::Subscriber sub = nh.subscribe("/rosout", 1000, callback); //ros::Timer timer1 = nh.createTimer(ros::Duration(600), new_folder_callback); //std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1)); //ros::spin(); bool s=true; while(s){ auto now1 = std::chrono::system_clock::now(); std::time_t now_c1 = std::chrono::system_clock::to_time_t(now1); std::tm parts1 = *std::localtime(&now_c1); if (parts1.tm_min % 10 == 0) { std::string folder_name = logs_path + get_current_time(); create_folder(folder_name); s=false; } } ros::Timer timer1 = nh.createTimer(ros::Duration(600), new_folder_callback); ros::spin(); return 0; }如何修改代码能使程序不发生阻塞

ros::spin(); return 0; } void new_folder_callback(const ros::TimerEvent&){ std::string folder_name = logs_path + get_current_time(); create_folder(folder_name); } 其中，new_folder_callback...

ros::spin();

ros::spin() 是ROS的一个函数，它是一个循环函数，用于处理ROS的回调函数和消息队列。在ROS节点中，当节点启动后，它需要一直运行以便能够接收和处理来自其他节点的消息。而 ros::spin() 就是用来让节点保持运行...

#include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) { ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str()); } int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "listener"); ros::NodeHandle n; ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback); ros::spin(); return 0; }

这段代码是一个ROS节点的C++实现，它订阅了一个名为“chatter”的主题，并且在回调函数chatterCallback中打印出接收到的消息。当有消息到达时，ROS节点会调用回调函数来处理数据。其中，ROS_INFO是ROS提供的一个打印...

#include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) { ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str()); } int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "listener"); ros::NodeHandle n; ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback); ros::spin(); return 0; }写一下注释

好的，下面是这段代码的... ros::spin(); // 进入ROS循环，等待消息到达 return 0; // 返回0表示节点运行结束 } 注释中简要介绍了该代码实现的功能和ROS相关的一些概念，包括节点、订阅者、主题、回调函数等。

ros::spin();的作用

ros::spin()是ROS中的一个函数，它的作用是让ROS节点不停地循环等待接收消息并处理。当ROS节点调用ros::spin()时，它会开始运行一个事件循环，不断地接收消息并调用相应的回调函数来处理消息。这个循环会一直运行，...

ros::spin() 用法详细解释一下

ros::spin() 是 ROS (Robot Operating System) 中的一个重要函数，主要用于处理订阅者 (Subscriber) 和发布者 (Publisher) 之间的消息传递。 在 ROS 程序中，通常有一些订阅者订阅特定主题 (Topic) 的消息，同时...
-

ROS：开源机器人操作系统的入门指南与实战提升

机器人操作系统（Robot Operating System，ROS）是由众多世界顶级科研机构如斯坦福大学、麻省理工学院等共同研发的开源软件平台，自2010年发布第一个稳定版本以来，迅速成为全球机器人研究和开发领域的核心工具。ROS...
-

ROS：开源机器人的革新之作

机器人操作系统ROS，全称为Robot Operating System，是一个专为机器人开发设计的开源软件框架。它于2010年由Willow Garage公司推出，旨在解决机器人领域的代码复用性和模块化需求问题，当时AI实验室的项目和...

最新推荐

recommend-type

【中国房地产业协会-2024研报】2024年第三季度房地产开发企业信用状况报告.pdf

行业研究报告、行业调查报告、研报
recommend-type

【中国银行-2024研报】美国大选结果对我国芯片产业发展的影响和应对建议.pdf

行业研究报告、行业调查报告、研报
recommend-type

JHU荣誉单变量微积分课程教案介绍

资源摘要信息:"jhu2017-18-honors-single-variable-calculus" 知识点一：荣誉单变量微积分课程介绍 本课程为JHU（约翰霍普金斯大学）的荣誉单变量微积分课程，主要针对在2018年秋季和2019年秋季两个学期开设。课程内容涵盖两个学期的微积分知识，包括整合和微分两大部分。该课程采用IBL（Inquiry-Based Learning）格式进行教学，即学生先自行解决问题，然后在学习过程中逐步掌握相关理论知识。 知识点二：IBL教学法 IBL教学法，即问题导向的学习方法，是一种以学生为中心的教学模式。在这种模式下，学生在教师的引导下，通过提出问题、解决问题来获取知识，从而培养学生的自主学习能力和问题解决能力。IBL教学法强调学生的主动参与和探索，教师的角色更多的是引导者和协助者。 知识点三：课程难度及学习方法 课程的第一次迭代主要包含问题，难度较大，学生需要有一定的数学基础和自学能力。第二次迭代则在第一次的基础上增加了更多的理论和解释，难度相对降低，更适合学生理解和学习。这种设计旨在帮助学生从实际问题出发，逐步深入理解微积分理论，提高学习效率。 知识点四：课程先决条件及学习建议 课程的先决条件为预演算，即在进入课程之前需要掌握一定的演算知识和技能。建议在使用这些笔记之前，先完成一些基础演算的入门课程，并进行一些数学证明的练习。这样可以更好地理解和掌握课程内容，提高学习效果。 知识点五：TeX格式文件 标签"TeX"意味着该课程的资料是以TeX格式保存和发布的。TeX是一种基于排版语言的格式，广泛应用于学术出版物的排版，特别是在数学、物理学和计算机科学领域。TeX格式的文件可以确保文档内容的准确性和排版的美观性，适合用于编写和分享复杂的科学和技术文档。
recommend-type

管理建模和仿真的文件

管理Boualem Benatallah引用此版本：布阿利姆·贝纳塔拉。管理建模和仿真。约瑟夫-傅立叶大学-格勒诺布尔第一大学，1996年。法语。NNT：电话：00345357HAL ID：电话：00345357https://theses.hal.science/tel-003453572008年12月9日提交HAL是一个多学科的开放存取档案馆，用于存放和传播科学研究论文，无论它们是否被公开。论文可以来自法国或国外的教学和研究机构，也可以来自公共或私人研究中心。L’archive ouverte pluridisciplinaire
recommend-type

【实战篇：自定义损失函数】：构建独特损失函数解决特定问题，优化模型性能

![损失函数](https://img-blog.csdnimg.cn/direct/a83762ba6eb248f69091b5154ddf78ca.png) # 1. 损失函数的基本概念与作用 ## 1.1 损失函数定义 损失函数是机器学习中的核心概念，用于衡量模型预测值与实际值之间的差异。它是优化算法调整模型参数以最小化的目标函数。 ```math L(y, f(x)) = \sum_{i=1}^{N} L_i(y_i, f(x_i)) ``` 其中，`L`表示损失函数，`y`为实际值，`f(x)`为模型预测值，`N`为样本数量，`L_i`为第`i`个样本的损失。 ## 1.2 损
recommend-type

如何在ZYNQMP平台上配置TUSB1210 USB接口芯片以实现Host模式，并确保与Linux内核的兼容性？

要在ZYNQMP平台上实现TUSB1210 USB接口芯片的Host模式功能，并确保与Linux内核的兼容性，首先需要在硬件层面完成TUSB1210与ZYNQMP芯片的正确连接，保证USB2.0和USB3.0之间的硬件电路设计符合ZYNQMP的要求。 参考资源链接：[ZYNQMP USB主机模式实现与测试(TUSB1210)](https://wenku.csdn.net/doc/6nneek7zxw?spm=1055.2569.3001.10343) 具体步骤包括： 1. 在Vivado中设计硬件电路，配置USB接口相关的Bank502和Bank505引脚，同时确保USB时钟的正确配置。
recommend-type

Naruto爱好者必备CLI测试应用

资源摘要信息:"Are-you-a-Naruto-Fan:CLI测验应用程序，用于检查Naruto狂热者的知识" 该应用程序是一个基于命令行界面（CLI）的测验工具，设计用于测试用户对日本动漫《火影忍者》（Naruto）的知识水平。《火影忍者》是由岸本齐史创作的一部广受欢迎的漫画系列，后被改编成同名电视动画，并衍生出一系列相关的产品和文化现象。该动漫讲述了主角漩涡鸣人从忍者学校开始的成长故事，直到成为木叶隐村的领袖，期间包含了忍者文化、战斗、忍术、友情和忍者世界的政治斗争等元素。 这个测验应用程序的开发主要使用了JavaScript语言。JavaScript是一种广泛应用于前端开发的编程语言，它允许网页具有交互性，同时也可以在服务器端运行（如Node.js环境）。在这个CLI应用程序中，JavaScript被用来处理用户的输入，生成问题，并根据用户的回答来评估其对《火影忍者》的知识水平。 开发这样的测验应用程序可能涉及到以下知识点和技术： 1. **命令行界面（CLI）开发：** CLI应用程序是指用户通过命令行或终端与之交互的软件。在Web开发中，Node.js提供了一个运行JavaScript的环境，使得开发者可以使用JavaScript语言来创建服务器端应用程序和工具，包括CLI应用程序。CLI应用程序通常涉及到使用诸如 commander.js 或 yargs 等库来解析命令行参数和选项。 2. **JavaScript基础：** 开发CLI应用程序需要对JavaScript语言有扎实的理解，包括数据类型、函数、对象、数组、事件循环、异步编程等。 3. **知识库构建：** 测验应用程序的核心是其问题库，它包含了与《火影忍者》相关的各种问题。开发人员需要设计和构建这个知识库，并确保问题的多样性和覆盖面。 4. **逻辑和流程控制：** 在应用程序中，需要编写逻辑来控制测验的流程，比如问题的随机出现、计时器、计分机制以及结束时的反馈。 5. **用户界面（UI）交互：** 尽管是CLI，用户界面仍然重要。开发者需要确保用户体验流畅，这包括清晰的问题呈现、简洁的指令和友好的输出格式。 6. **模块化和封装：** 开发过程中应当遵循模块化原则，将不同的功能分隔开来，以便于管理和维护。例如，可以将问题生成器、计分器和用户输入处理器等封装成独立的模块。 7. **单元测试和调试：** 测验应用程序在发布前需要经过严格的测试和调试。使用如Mocha或Jest这样的JavaScript测试框架可以编写单元测试，并通过控制台输出调试信息来排除故障。 8. **部署和分发：** 最后，开发完成的应用程序需要被打包和分发。如果是基于Node.js的应用程序，常见的做法是将其打包为可执行文件（如使用electron或pkg工具），以便在不同的操作系统上运行。 根据提供的文件信息，虽然具体细节有限，但可以推测该应用程序可能采用了上述技术点。用户通过点击提供的链接，可能将被引导到一个网页或直接下载CLI应用程序的可执行文件，从而开始进行《火影忍者》的知识测验。通过这个测验，用户不仅能享受答题的乐趣，还可以加深对《火影忍者》的理解和认识。
recommend-type

"互动学习：行动中的多样性与论文攻读经历"

多样性她- 事实上SCI NCES你的时间表ECOLEDO C Tora SC和NCESPOUR l’Ingén学习互动，互动学习以行动为中心的强化学习学会互动，互动学习，以行动为中心的强化学习计算机科学博士论文于2021年9月28日在Villeneuve d'Asq公开支持马修·瑟林评审团主席法布里斯·勒菲弗尔阿维尼翁大学教授论文指导奥利维尔·皮耶昆谷歌研究教授：智囊团论文联合主任菲利普·普雷教授，大学。里尔/CRISTAL/因里亚报告员奥利维耶·西格德索邦大学报告员卢多维奇·德诺耶教授，Facebook /索邦大学审查员越南圣迈IMT Atlantic高级讲师邀请弗洛里安·斯特鲁布博士，Deepmind对于那些及时看到自己错误的人...3谢谢你首先，我要感谢我的两位博士生导师Olivier和Philippe。奥利维尔，"站在巨人的肩膀上"这句话对你来说完全有意义了。从科学上讲，你知道在这篇论文的（许多）错误中，你是我可以依
recommend-type

【强化学习损失函数探索】：奖励函数与损失函数的深入联系及优化策略

![【强化学习损失函数探索】：奖励函数与损失函数的深入联系及优化策略](https://cdn.codeground.org/nsr/images/img/researchareas/ai-article4_02.png) # 1. 强化学习中的损失函数基础 强化学习（Reinforcement Learning, RL）是机器学习领域的一个重要分支，它通过与环境的互动来学习如何在特定任务中做出决策。在强化学习中，损失函数（loss function）起着至关重要的作用，它是学习算法优化的关键所在。损失函数能够衡量智能体（agent）的策略（policy）表现，帮助智能体通过减少损失来改进自
recommend-type

如何在Springboot后端项目中实现前端的多人视频会议功能，并使用Vue.js与ElementUI进行界面开发？

要在Springboot后端项目中实现前端的多人视频会议功能，首先需要了解Springboot、WebRTC、Vue.js以及ElementUI的基本概念和用途。Springboot作为后端框架，负责处理业务逻辑和提供API接口；WebRTC技术则用于实现浏览器端的实时视频和音频通信；Vue.js作为一个轻量级的前端框架，用于构建用户界面；ElementUI提供了丰富的UI组件，可加速前端开发过程。 参考资源链接：[多人视频会议前端项目：Springboot与WebRTC的结合](https://wenku.csdn.net/doc/6jkpejn9x3?spm=1055.2569.3001