ros使用了spin后如何终止spin并且运行spin后面的程序
时间: 2023-11-24 18:05:42 浏览: 191
您可以使用以下代码来终止ROS节点中的spin循环并运行其后面的程序:
```
import rospy
# 定义一个节点并初始化它
rospy.init_node('my_node')
# 声明一个运行标志并将其初始化为 True
run_flag = True
def my_callback(msg):
# 在这里编写您的回调函数
pass
# 订阅主题并使用回调函数处理它
sub = rospy.Subscriber('my_topic', MyMsgType, my_callback)
# 运行ROS节点的主循环
while run_flag and not rospy.is_shutdown():
# 执行您的代码
# 停止ROS节点中的spin循环并运行其后面的程序
sub.unregister()
rospy.sleep(1) # 延迟一段时间以确保ROS节点已停止
```
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很高兴为您解答问题!以下是Python代码示例,用于终止ros订阅节点中的spinner并继续执行后续程序:
```python
import rospy
from std_msgs.msg import String
# 定义订阅回调函数
def callback(data):
rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data)
def listener():
rospy.init_node('listener', anonymous=True)
# 订阅主题
rospy.Subscriber("chatter", String, callback)
# 开启spinner并阻塞程序
rospy.spin()
# 在这里添加代码以执行spinner后的程序
print("spinner stopped, continue with other tasks")
if __name__ == '__main__':
try:
listener()
except rospy.ROSInterruptException:
pass
```
如果您需要在执行spin后的程序中进行任务,请在`rospy.spin() `之后添加您的代码,并在确保订阅节点工作正常的情况下再次使用`Ctrl-C`以终止程序运行。
ros的spin()函数
`ros::spin()`函数是ROS中的一个重要函数,用于启动ROS节点的事件循环。它会使节点进入无限循环,不断地处理接收到的消息、调用回调函数等,直到节点被关闭。在调用`ros::spin()`之前,必须先调用`ros::init()`进行节点初始化。
`ros::spin()`函数会阻塞当前线程,直到节点被关闭。它会不断地检查是否有新的消息到达,如果有则调用相应的回调函数处理消息。
一般来说,一个ROS节点通常需要调用`ros::spin()`来保持节点的运行。在节点的事件循环中,可以处理来自其他节点的消息、发布自己的消息等。
需要注意的是,在多线程的ROS程序中,每个线程都需要调用`ros::spin()`以确保消息的处理。另外,还可以使用`ros::spinOnce()`函数来手动触发一次循环迭代,但不会阻塞当前线程。
总结起来,`ros::spin()`函数是ROS中用于启动节点事件循环的重要函数,它负责处理消息、调用回调函数等,并保持节点的运行。