ros::spin()前面的程序加到单独的ros线程中的C++程序

以下是将ROS节点的主要逻辑加入到单独的ROS线程中的C程序的示例代码：

#include <ros/ros.h>
#include <pthread.h>

void* rosThread(void* arg)
{
ros::NodeHandle nh;
// 在这里添加ROS节点的主要逻辑

ros::spin();
}

int main(int argc, char** argv)
{
// 初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "my_node");

// 创建单独的ROS线程
pthread_t thread;
pthread_create(&thread, NULL, rosThread, NULL);

// 在主线程中完成其他的任务
while (1)
{
// 这里可以添加其他的任务
}

return 0;
}

在上面的代码中，我们首先在主函数中初始化ROS节点。然后，我们创建一个单独的线程来运行ROS节点的主要逻辑。在这个线程中，我们创建一个ROS节点句柄，并在其中添加我们的ROS节点的主要逻辑。最后，我们调用ros::spin()函数来启动ROS节点的主循环。

在主函数中，我们可以添加其他的任务。由于ROS节点的主要逻辑已经在单独的线程中运行，因此我们可以在主线程中并行地完成其他的任务，而不会影响ROS节点的运行。

相关问题

ros::spin()前面的程序加到单独的线程中的C++程序

以下是将ROS节点的主循环（即ros::spin()）加到单独线程中的C++程序示例：

#include <ros/ros.h>
#include <thread>

void ros_spin_thread() {
    ros::spin();
}

int main(int argc, char** argv) {
    ros::init(argc, argv, "my_node");

    // Create a thread for ROS spin
    std::thread spin_thread(ros_spin_thread);

    // Do other things in the main thread
    // ...

    // Wait for the ROS spin thread to finish
    spin_thread.join();

    return 0;
}

在该示例中，我们创建了一个名为"my\_node"的ROS节点，并将其主循环（ros::spin()）放入单独的线程中。主线程可以继续执行其他任务，而ROS节点的主循环将在单独的线程中运行。最后，我们使用std::thread::join()函数等待ROS spin线程完成。

ros::spin()前面的程序加到单独的ros多线程中的C++程序

可以通过以下方式将ros::spin()前面的程序加到单独的ROS多线程中的C程序：

1. 创建一个ROS节点，命名为“my_node”。

ros::init(argc, argv, "my_node");
ros::NodeHandle nh;

2. 创建一个ROS多线程管理器，使用ROS的内置多线程库。

ros::AsyncSpinner spinner(1);
spinner.start();

3. 创建一个新的线程，在该线程中运行ROS节点。

pthread_t thread;
pthread_create(&thread, NULL, my_node_thread, NULL);

4. 在my_node_thread中定义ROS节点的回调函数和主循环。

void* my_node_thread(void* arg)
{
  ros::NodeHandle nh;
  
  // 定义ROS节点的回调函数
  ros::Subscriber sub = nh.subscribe("topic", 10, callback);
  
  // 定义ROS节点的主循环
  while (ros::ok())
  {
    // 在ROS多线程管理器中处理ROS节点的回调函数
    ros::spinOnce();
    
    // 执行其他程序代码
    // ...
  }
  
  return NULL;
}

5. 在主函数中等待线程结束。

pthread_join(thread, NULL);

完整的C程序示例：

#include <ros/ros.h>
#include <pthread.h>

void* my_node_thread(void* arg)
{
  ros::NodeHandle nh;
  
  // 定义ROS节点的回调函数
  ros::Subscriber sub = nh.subscribe("topic", 10, callback);
  
  // 定义ROS节点的主循环
  while (ros::ok())
  {
    // 在ROS多线程管理器中处理ROS节点的回调函数
    ros::spinOnce();
    
    // 执行其他程序代码
    // ...
  }
  
  return NULL;
}

int main(int argc, char** argv)
{
  // 初始化ROS节点
  ros::init(argc, argv, "my_node");
  ros::NodeHandle nh;
  
  // 创建ROS多线程管理器
  ros::AsyncSpinner spinner(1);
  spinner.start();
  
  // 创建新线程，在该线程中运行ROS节点
  pthread_t thread;
  pthread_create(&thread, NULL, my_node_thread, NULL);
  
  // 等待线程结束
  pthread_join(thread, NULL);
  
  return 0;
}