解释这行代码：for iter = 1:MaxIter %step1.生成随机点 n = rand(); if n < 0.5 Prand = [unifrnd(0,x_l),unifrnd(0,y_l)]; else Prand = goal; end

这段代码是 RRT 算法中的一部分，用于生成随机点 Prand。

循环变量 iter 从 1 开始，执行次数不超过 MaxIter 次。

在每次循环中，首先生成一个随机数 n，n 的取值范围为 [0, 1)。

如果 n 小于 0.5，表示以一定的概率在空间中随机生成一个点，这个点的横坐标和纵坐标均为在区间 [0,x_l] 和 [0,y_l] 中均匀分布的随机数，即 Prand = [unifrnd(0,x_l),unifrnd(0,y_l)]。

如果 n 大于等于 0.5，表示以一定的概率直接将 Prand 赋值为目标点 goal，即 Prand = goal。

这样，每次循环中都会生成一个随机点 Prand，作为下一步 RRT 算法中的目标点，用于寻找从根节点到目标点的路径。