怎样使用STM32 标准库PID

STM32 标准库提供了一个名为 `PID` 的库函数，可以用来实现 PID 控制，使用起来比较方便。下面是一个简单的例子，演示如何使用 STM32 标准库的 `PID` 库函数：

#include "stm32f4xx.h"
#include "stm32f4xx_pid.h"

PIDTypeDef pid;
float target_value = 50;   // 目标值
float current_value = 0;   // 当前值
float output_value = 0;    // 输出值

int main(void)
{
    pid.Kp = 0.5;  // 比例系数
    pid.Ki = 0.2;  // 积分系数
    pid.Kd = 0.1;  // 微分系数
    pid.target = target_value;  // 目标值
    pid.dt = 0.01;  // 控制周期

    while(1)
    {
        current_value = read_sensor();  // 读取传感器
        output_value = PID(&pid, current_value);  // 计算控制量
        output(output_value);  // 输出控制量
    }
}

在这个例子中，我们首先定义了一个 `PIDTypeDef` 结构体变量 `pid`，然后设置了比例系数、积分系数、微分系数、目标值和控制周期等参数。在主函数中，我们不断读取传感器的值，然后调用 `PID` 函数计算控制量，最后输出控制量。在 `PID` 函数中，我们根据传感器读数和 PID 控制器的参数计算输出值。

需要注意的是，STM32 标准库的 `PID` 库函数是一个基于增量式 PID 控制算法的实现，其计算方式与传统的位置式 PID 控制算法有所不同。因此，使用时需要注意参数的设置和调整。