global_planner_params.yaml

### 回答1：
global_planner_params.yaml是一个ROS参数文件，用于配置全局路径规划器的参数。其中包括地图、起点、终点、路径搜索算法、路径平滑等参数。通过修改这些参数，可以调整全局路径规划器的性能和行为，以适应不同的应用场景和需求。

### 回答2：
global_planner_params.yaml文件是ROS导航中的全局路径规划器参数文件。全局路径规划器是机器人在导航过程中的一个重要组成部分，其主要作用是利用机器人所在环境的地图信息，规划出一条从起点到终点的可行路径。

global_planner_params.yaml文件中包含了全局路径规划器的多个参数，这些参数影响了全局路径规划的效果。以下是该文件中常用参数的介绍：

1. global_frame：全局规划器使用的坐标系，通常设置为/map。

2. planner_frequency：规划频率，即规划器每秒钟执行规划的次数。

3. max_iterations：规划器的最大迭代次数。

4. allow_unknown：是否允许路径规划经过未知区域，即机器人进入未知区域的程度。

5. planner_patience：规划器的容错时间，即规划器在规划路径失败后，重新规划路径的时间。

6. planner_costmap_publish_frequency：障碍物图层发布频率，即规划器每秒钟发布新的障碍物图层的次数。

7. planner_window_x / planner_window_y：规划器在地图上搜索路径的宽和高，以像素为单位。

8. default_tolerance：规划器的默认容忍值，即机器人移动的最大允许误差。

在使用全局路径规划器时，需要根据环境的不同情况选择合适的参数值，从而获得最佳的路径规划效果。同时，该文件也可以通过编辑器进行修改，以适应不同的使用环境和需求。

### 回答3：
global_planner_params.yaml是ROS中用于设置全局规划器参数的配置文件。这个文件在全局路径规划任务中扮演着重要的角色，能够控制ROS中Move_Base模块中使用的导航堆栈全局规划器的行为。

全局规划是机器人路径规划中的第一步。在机器人目标位置已知的情况下，全局规划器可以计算出其中一条经过机器人当前位置的全局路径。这个全局路径是机器人行动的蓝图，是后续运动控制的重要依据。因此，全局规划器的准确性和效率对机器人运动的成功与否具有重要影响。

在全局规划器的参数文件global_planner_params.yaml中，我们可以设置以下参数：

1. planner_frequency: 全局规划器的计算频率。这个参数设置得越高，机器人的响应速度就越快，但同时也会带来更高的计算负荷。

2. planner_patience: 全局规划器在尝试新的规划方案之前要等待的最长时间。当机器人周围的环境发生变化，全局规划器需要重新计算路径时，这个参数就起到了作用。

3. use_dijkstra: 一个布尔值，指示全局规划器是否使用Dijkstra算法。Dijkstra算法是一种经典的图算法，用于找到两点之间的最短路径。在机器人路径规划中，Dijkstra算法可以计算出最短路径，但可能会忽略某些机器人的移动能力，例如能否穿过窄门或跳过水壕等。

4. use_astar: 一个布尔值，指示全局规划器是否使用A*算法。A*算法可以通过启发式函数来平衡距离和代价，从而产生更可靠的路径规划结果。

5. old_navfn_behavior: 全局规划器在更新一个已有路径时的行为。如果将这个参数设置为True，则全局规划器将不会忽略动态障碍物，但这可能会导致路径规划速度变慢。

6. weight_velocity: 在全局路径规划中，允许机器人超过建议速度的权重。这个参数的值越高，机器人就越可能超过速度限制，但也会降低规划路径的速度。

总之，全局规划器的参数设置直接决定了机器人路径规划任务的成功与否。因此，通过在global_planner_params.yaml中设置适当的参数，可以提高机器人的路径规划质量和效率，从而增加机器人运动的成功率。