这怎么可能有一样的呢?不是说ranks中有相同数值吗?你举一个同一体素的例子
时间: 2024-03-25 22:38:40 浏览: 16
非常抱歉,我的回答有误。由于BEV视图中的每个体素(voxel)都对应着一个唯一的一维索引,因此在计算`ranks`时,如果两个几何坐标落在同一个体素内,它们的排列索引就会相同。这种情况下,`ranks`数组中就会出现重复的元素。
以下是一个简单的例子,假设BEV视图的大小为`2x2x2`,那么共有`2*2*2=8`个体素,对应着`0~7`的索引。现在有两个几何坐标`(1.5, 2.5, 3.5)`和`(1.6, 2.6, 3.6)`,它们的坐标值都落在第二个体素内(从0开始计数),因此它们的排列索引都应该是`1`。如果`geometry_b`中只有这两个几何坐标,那么计算`ranks`的结果就是:
```
ranks = [1, 1]
```
这个例子并不是很实际,因为在实际的点云数据中,很少会出现两个点恰好落在同一个体素内的情况。但是可以想象,如果点云密度很高,那么相邻的体素内可能会有多个点,从而导致`ranks`数组中出现多个相同的排列索引。
相关问题
ranks[1:] != ranks[:-1]这样比较是否相等有意义吗?
这种比较方式是有意义的。ranks[1:]表示从ranks数组的第二个元素开始取到最后一个元素,ranks[:-1]表示从ranks数组的第一个元素开始取到倒数第二个元素,两者长度相同。因此,ranks[1:] != ranks[:-1]返回的是一个布尔数组,其中第i个元素表示ranks数组中第i+1个元素和第i个元素是否相等。这个比较可以用来检查ranks数组中是否存在相邻的元素具有相同的值。如果出现相邻的元素具有相同的值,那么ranks[1:] != ranks[:-1]的结果中对应位置的元素值就是True,否则是False。
ranks_indices = ranks.argsort()这一步你?
这一步是对`ranks`数组进行排序,并返回排序后的索引数组。也就是说,`ranks_indices`中存储的是`ranks`数组中元素按从小到大排序后的索引值,而不是实际的元素值。例如,如果`ranks`数组为`[3, 1, 4, 2]`,那么`ranks.argsort()`返回的就是`[1, 3, 0, 2]`,表示排序后的第一个元素是原来数组中的第二个元素(值为1),排在第二个位置;排序后的第二个元素是原来数组中的第四个元素(值为2),排在第四个位置;以此类推。
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