T265 SDK的set_option()函数用法
时间: 2024-04-29 20:25:49 浏览: 21
T265 SDK中的set_option()函数用于设置T265摄像头的参数。其语法如下:
```cpp
rs2::options::option T265::set_option(rs2_option option, float value)
```
其中,option参数是要设置的选项,value参数是要设置的值。
例如,要设置T265摄像头的自动曝光模式为关闭,可以使用以下代码:
```cpp
T265.set_option(RS2_OPTION_ENABLE_AUTO_EXPOSURE, 0.0f);
```
在这个例子中,RS2_OPTION_ENABLE_AUTO_EXPOSURE是要设置的选项,0.0f是要设置的值。
需要注意的是,不同的选项有不同的取值范围和默认值,需要根据具体情况设置。可以参考T265 SDK的官方文档了解每个选项的具体用法和取值范围。
相关问题
T265 SDK的set_option()函数可以设置T265模组初始位姿吗
是的,T265 SDK的set_option()函数可以设置T265模组的初始位姿。具体来说,可以使用以下选项:
- T265_OPTION_INITIALIZE_POSE:设置初始位姿,可以使用一个四元数表示旋转,加上一个三维向量表示平移。
例如,以下代码可以将T265模组的初始位姿设置为旋转四元数为(0.7071, 0, 0, 0.7071),平移向量为(0, 0, 1):
```c++
rs2::options opts = pipe.start();
opts.set_option(RS2_OPTION_ENABLE_POSE_JUMPING, 0);
opts.set_option(RS2_OPTION_ENABLE_MAP_BUILDER, 0);
opts.set_option(RS2_OPTION_ENABLE_RELOCALIZATION, 0);
opts.set_option(RS2_OPTION_INITIALIZE_POSE, {0.7071f, 0.0f, 0.0f, 0.7071f, 0.0f, 0.0f, 1.0f});
```
T265 SDK的set_option()函数中找不到RS2_OPTION_INITIALIZE_POSE值
RS2_OPTION_INITIALIZE_POSE选项已在T265 SDK中删除。该选项用于在启动时提供初始姿势,但已被弃用。相反,使用RS2_STREAM_POSE流来获取实时姿势数据。您可以使用set_option()函数来设置其他选项,例如RS2_OPTION_ENABLE_STREAMING和RS2_OPTION_EMITTER_ENABLED等。
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