def obs_to_attn(obs, camera: str) -> Tuple[int, int]: extrinsics_44 = torch.from_numpy(obs.misc[f"{camera}_camera_extrinsics"]).float() extrinsics_44 = torch.linalg.inv(extrinsics_44) intrinsics_33 = torch.from_numpy(obs.misc[f"{camera}_camera_intrinsics"]).float() intrinsics_34 = F.pad(intrinsics_33, (0, 1, 0, 0)) gripper_pos_3 = torch.from_numpy(obs.gripper_pose[:3]).float() gripper_pos_41 = F.pad(gripper_pos_3, (0, 1), value=1).unsqueeze(1) points_cam_41 = extrinsics_44 @ gripper_pos_41 proj_31 = intrinsics_34 @ points_cam_41 proj_3 = proj_31.float().squeeze(1) u = int((proj_3[0] / proj_3[2]).round()) v = int((proj_3[1] / proj_3[2]).round()) return u, v 理解这段代码

这段代码是一个 Python 函数，输入参数是一个名为 obs 的对象和一个字符串类型的 camera，输出是一个包含两个整数的元组。函数的作用是将机器人手爪在相机坐标系下的位置映射到图像平面上的像素坐标。具体实现过程是通过输入的 obs 对象中的相机外参、内参和手爪位置，计算出手爪在相机坐标系下的坐标，然后通过相机内参将其映射到图像平面上的像素坐标。最后将像素坐标取整并返回。

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def _get_thread_target(self, obs, last_move, alpha, beta, depth, score_dict): def _min(): _beta = beta self._last_move_list.append(last_move) if depth == 0: score_atk, score_def = self.evaluate(obs) self._last_move_list.pop() # 对于只搜一层的情况下，必须要教会AI防守活三和冲四。这里的做法是手动提高对方活三和冲四的分数 if score_def < score_3_live: if score_atk > score_def: score = score_atk - self._atk_def_ratio * score_def else: score = -score_def + self._atk_def_ratio * score_atk else: if score_def == score_3_live: if score_atk >= score_4: score = score_atk - self._atk_def_ratio * score_def else: score = -score_4 else: # 为了防止AI在对方有活四的情况下放弃治疗 if score_def >= score_4_live: score = score_5 if score_atk == score_5 else -score_5 else: score = score_5 if score_atk == score_5 else -score_4_live x, y = int(last_move[0]), int(last_move[1]) score_dict[(x, y)] = score if self._show_info: print((x, y), 'atk=', score_atk, 'def=', score_def, 'total=', score) return score

这段代码是一个博弈树搜索算法中的极小化函数，用于计算对手最优决策下的最小分数。该函数接受多个参数，包括当前的观察状态 obs、对手上一步的落子位置 last_move、当前搜索的 alpha 和 beta 值、搜索的深度 depth、以及一个分数字典 score_dict，用于记录每个位置的分数。

在函数内部，首先将对手上一步的落子位置加入到 self._last_move_list 列表中，然后根据当前搜索深度和棋盘状态 obs 计算出当前状态下的分数 score_atk 和 score_def，分别代表己方和对方的得分。接着对于不同的得分情况，手动调整对方的分数，以便能够让 AI 学会防守活三和冲四等棋局中的特殊情况。最后将当前位置的分数记录到 score_dict 中，并返回当前状态下对手的最小分数。

obs.obs_scene_from_source

obs.obs_scene_from_source是一个函数，它用于创建一个场景对象，并将指定的源对象添加到该场景中。该函数的原型如下：

obs_scene_t *obs_scene_from_source(obs_source_t *source);

参数source是一个指向源对象的指针，它表示要添加到场景中的源对象。该函数会创建一个新的场景对象，并将源对象添加到该场景中。返回值是一个指向新创建的场景对象的指针。

使用obs.obs_scene_from_source函数可以方便地将一个或多个源对象组合成一个场景，以便在Open Broadcaster Software（OBS）中进行实时视频流处理和混流操作。场景对象可以包含多个源对象，例如摄像头、屏幕捕捉、图像、文本等，通过对场景进行配置和控制，可以实现各种复杂的视频流处理效果。