安装ros2_controllers

要安装`ros2_controllers`，首先你需要安装ROS 2的底层依赖，包括`ros2`基础包和其他必要的工具。这里是一般的步骤：

1. **安装ROS 2**:

   $ sudo apt-get update && sudo apt-get install -y ros-$ROS_DISTRO-control

或者如果你使用的是`flatpak`或`snap`包管理器，则按照其文档安装对应版本的ROS。

2. **安装ros2_controllers**:

   $ ros2 package search ros2_controllers
   # 如果找不到，你可以从GitHub上克隆仓库并手动安装
   $ git clone https://github.com/ros-controls/ros2_controller_manager.git
   $ cd ros2_controller_manager
   $ colcon build --symlink-install

3. **激活控制器**:
在`ros2_controllers/launch`目录下的`.launch.py`文件中，找到适合你应用场景的控制器启动文件，比如`example_controller.launch.py`。然后可以通过以下命令运行它：

   $ ros2 launch example_controller.launch.py

这将会启动相应的控制器节点。

4. **验证安装**:
可以使用`ros2 run`命令查看控制器是否正常工作，例如：

   $ ros2 run controller_manager list_controllers

注意，实际过程可能因ROS发行版不同而有所差异，务必查阅最新官方文档或社区支持。