ros 中navigation2

Navigation2是一个ROS 2的导航堆栈，用于机器人在未知环境中进行自主导航。它基于ROS 2，使用插件化的设计，可轻松地扩展和修改导航功能。Navigation2提供了一系列的导航工具和算法，包括地图构建、路径规划、障碍物避免和定位等。

Navigation2的主要特点包括：

1. 插件化设计：Navigation2 使用插件化的设计，使导航功能易于扩展和修改。

2. 支持多种导航算法：Navigation2 支持多种导航算法，包括全局路径规划、局部路径规划和障碍物避免等。

3. 支持多种传感器：Navigation2 支持多种传感器，包括激光雷达、摄像头和惯性导航等。

4. 易于配置和使用：Navigation2 提供了易于使用的配置工具，使用户可以轻松地配置导航系统。

5. 支持多机器人导航：Navigation2 支持多机器人导航，并提供了协调算法，使多个机器人可以在同一环境中协同工作。

综上所述，Navigation2 是一个功能强大且易于使用的导航堆栈，可以帮助机器人在未知环境中进行自主导航。

相关问题

ROS中navigation框架

ROS中的navigation框架是一个用于机器人导航的仓库。它包含了多个子模块，用于实现机器人在复杂环境中的自主移动。其中的一些子模块包括：

1. voxel_grid：该模块用于构建三维代价地图，以表示环境中的障碍物和可行区域。

2. map_server：地图服务器，用于保存和导入地图数据。

3. move_base：整合了导航的各个模块，包括全局规划器、局部规划器和恢复行为的接口，实现机器人的导航功能。

4. costmap_2d：二维代价地图，为全局和局部规划提供障碍物和周围环境的信息。

5. 定位模块（localization）：包括fake_localization和amcl，用于机器人的定位。

6. 局部规划模块（local_planner）：包括dwa_local_planner和base_local_planner，用于生成机器人的局部运动轨迹。

7. 全局规划模块（global_planner）：包括global_planner和navfn，用于生成机器人的全局路径。

8. 恢复模块（recovery）：包括move_slow_and_clear、clear_costmap_recovery和rotate_recovery，用于在遇到困难或错误情况时恢复导航的正常运行。

通过这些模块的协作，ROS的navigation框架能够帮助机器人实现自主导航，使其能够在未知环境中规划路径、避开障碍物并达到目标位置。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span><span class="em">4</span>

ros中navigation源码安装

### 回答1：
ROS中Navigation源码安装的步骤如下：

1. 首先，需要安装ROS。可以参考ROS官方网站的安装指南进行安装。

2. 然后，需要下载Navigation源码。可以使用以下命令进行下载：

   git clone https://github.com/ros-planning/navigation.git

3. 接下来，需要安装Navigation的依赖项。可以使用以下命令进行安装：

   rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

4. 然后，需要编译Navigation。可以使用以下命令进行编译：

   catkin_make

5. 最后，需要将Navigation添加到ROS环境变量中。可以使用以下命令进行添加：

   source devel/setup.bash

完成以上步骤后，就可以在ROS中使用Navigation了。

### 回答2：
首先，了解ROS的Navigation包含哪些模块，其中又包含哪些模块需要进行安装。该模块涵盖了全局路径规划、局部路径规划、SLAM(即时地图构建)等内容，是机器人导航和自主探索重要的工具之一。

Navigation安装的基本步骤是：先安装ROS，然后通过rosdep、apt-get或源码编译等方式安装Navigation所需的依赖包，最后编译安装Navigation源码即可。

在安装Navigation的依赖的过程中，可参考官方提供的依赖列表进行安装。例如，如果需要使用gmapping进行SLAM，那么需要安装相关的gmapping依赖，包括tf、laser_geometry、geometry_msgs等，这些依赖的安装方法可以通过apt-get或源码编译等方式进行。

在完成依赖安装后，还需要安装Navigation包本身。Navigation可以通过apt-get、源码编译、源码下载等方式进行安装。其中，源码编译方式需要先通过source安装ROS工具包，然后建立一个catkin工作环境，下载navigation源码，并编译安装即可。

最后，安装完成后，还需要进行机器人和环境的配置，包括机器人坐标系、传感器的配置、地图的构建等。这些内容可以通过官方文档和教程进行学习和理解。

总的来说，Navigation的安装需要掌握ROS的安装及其基础知识，同时，还需要对Navigation的工作原理和应用进行深入了解，方能顺利完成安装和配置。

### 回答3：
ROS中Navigation源码安装，是指将Navigation模块的源代码下载到本地电脑编译安装的过程。可以通过源码安装的方式进行定制化和优化，以满足特定的实际需求。

以下是安装Navigation源码的步骤：

第一步， 创建一个catkin工作空间，并在其下创建Navigation的开发目录：

$ mkdir -p catkin_ws/src
$ cd catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/ros-planning/navigation.git

第二步， 安装Navigation依赖项。Navigation的依赖项包括Eigen、OpenCV等。

$ sudo apt-get install ros-kinetic-eigen-conversions ros-kinetic-tf2-eigen ros-kinetic-cv-bridge ros-kinetic-image-transport ros-kinetic-amcl

第三步，配置工作空间：

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin config --merge-devel
$ catkin build

第四步，测试编译Navigation模块

$ cd catkin_ws
$ catkin_make -j1

安装完成后，Navigation模块源码便可在本地电脑上进行修改和优化，以满足特定需求。同时，由于Navigation模块是ROS中比较重要的模块之一，因此，安装Navigation源码的过程也十分重要，需要开发者耐心细致地操作，才能成功安装。