Arduino用中断来控制步进电机精准步进代码

下面是一个用Arduino中断来控制步进电机精准步进的代码示例：

// 步进电机引脚定义
#define STEP_PIN 8
#define DIR_PIN 9

// 步进电机相关参数
const int stepsPerRevolution = 200; // 步进电机每一圈的步数
const int stepsPerDegree = stepsPerRevolution / 360; // 每度步数
const int degreesPerStep = 360 / stepsPerRevolution; // 每步角度

// 中断相关参数
const int interruptPin = 2; // 中断引脚
volatile int steps = 0; // 步进电机当前步数

void setup() {
  pinMode(STEP_PIN, OUTPUT);
  pinMode(DIR_PIN, OUTPUT);
  pinMode(interruptPin, INPUT_PULLUP);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(interruptPin), isr, RISING);
  
  // 初始化步进电机方向
  digitalWrite(DIR_PIN, HIGH);
}

void loop() {
  // 控制步进电机旋转 360 度
  for (int i = 0; i < stepsPerRevolution; i++) {
    digitalWrite(STEP_PIN, HIGH);
    delayMicroseconds(500); // 控制步进电机转速
    digitalWrite(STEP_PIN, LOW);
    delayMicroseconds(500);
  }
}

void isr() {
  // 中断服务程序，每次中断步进电机步数加 1
  steps++;
  
  // 如果步数达到了每度步数，则控制步进电机旋转 1 度
  if (steps % stepsPerDegree == 0) {
    digitalWrite(DIR_PIN, LOW); // 改变步进电机方向
    digitalWrite(STEP_PIN, HIGH);
    delayMicroseconds(500);
    digitalWrite(STEP_PIN, LOW);
    delayMicroseconds(500);
    digitalWrite(DIR_PIN, HIGH);
  }
}

在这个代码中，我们先定义了步进电机引脚和相关参数。然后在 `setup()` 函数中，我们初始化了引脚和中断，并且设置步进电机方向为正向。在 `loop()` 函数中，我们通过控制步进电机旋转 360 度来测试中断程序是否能够精准控制步进电机。

在中断服务程序 `isr()` 中，每次中断步进电机步数加 1，如果步数达到了每度步数，则控制步进电机旋转 1 度。这样就可以精准地控制步进电机的旋转了。