Arduino用C语言写一个用中断来控制步进电机带动皮带轮行进的代码

以下是一个简单的示例代码，使用Arduino的中断功能来控制步进电机带动皮带轮行进：

// Step motor control using interrupts
// 控制步进电机，使用中断

// Define step motor pins (IN1, IN2, IN3, IN4)
// 定义步进电机引脚（IN1，IN2，IN3，IN4）
#define IN1 2
#define IN2 3
#define IN3 4
#define IN4 5

// Define interrupt pin for belt wheel sensor
// 定义皮带轮传感器中断引脚
#define SENSOR_PIN 6

// Define distance for each step of the belt wheel
// 定义皮带轮每一步的距离
#define STEP_DISTANCE 10

volatile int step = -1; // Current step of the motor
volatile bool direction = false; // Motor direction (false = forward, true = backward)
volatile int stepsPerRevolution = 200; // Number of steps per revolution of the motor

void setup() {
  pinMode(IN1, OUTPUT);
  pinMode(IN2, OUTPUT);
  pinMode(IN3, OUTPUT);
  pinMode(IN4, OUTPUT);
  pinMode(SENSOR_PIN, INPUT_PULLUP);
  
  // Attach interrupt to the sensor pin
  // 将中断附加到传感器引脚
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(SENSOR_PIN), sensorInterrupt, FALLING);
  
  // Set up the motor
  // 设置电机
  digitalWrite(IN1, LOW);
  digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, LOW);
  digitalWrite(IN4, LOW);
}

void loop() {
  // Move the motor one step in the current direction
  // 在当前方向上移动电机一步
  if (direction == false) {
    step++;
    if (step >= stepsPerRevolution) {
      step = 0;
    }
  } else {
    step--;
    if (step < 0) {
      step = stepsPerRevolution - 1;
    }
  }
  moveMotor(step % 4);
}

// Interrupt service routine for the sensor pin
// 传感器引脚的中断服务例程
void sensorInterrupt() {
  // Change direction when the belt wheel reaches the end
  // 当皮带轮到达终点时改变方向
  direction = !direction;
}

// Move the motor to the specified step
// 将电机移动到指定的步骤
void moveMotor(int step) {
  switch(step) {
    case 0:
      digitalWrite(IN1, HIGH);
      digitalWrite(IN2, LOW);
      digitalWrite(IN3, LOW);
      digitalWrite(IN4, LOW);
      break;
    case 1:
      digitalWrite(IN1, LOW);
      digitalWrite(IN2, HIGH);
      digitalWrite(IN3, LOW);
      digitalWrite(IN4, LOW);
      break;
    case 2:
      digitalWrite(IN1, LOW);
      digitalWrite(IN2, LOW);
      digitalWrite(IN3, HIGH);
      digitalWrite(IN4, LOW);
      break;
    case 3:
      digitalWrite(IN1, LOW);
      digitalWrite(IN2, LOW);
      digitalWrite(IN3, LOW);
      digitalWrite(IN4, HIGH);
      break;
  }
  delayMicroseconds(1000); // Delay for motor to move
}

在这个代码中，我们定义了步进电机的引脚（IN1、IN2、IN3、IN4）、皮带轮传感器的中断引脚（SENSOR_PIN）、每个步骤的距离（STEP_DISTANCE）和每个电机转一圈需要的步数（stepsPerRevolution）。然后我们在setup()函数中设置引脚模式和电机初始化，以及将中断附加到传感器引脚上。在loop()函数中，我们根据当前的方向移动电机，并使用moveMotor()函数控制电机的运动。在sensorInterrupt()函数中，我们检测到传感器的触发信号时，改变电机的方向。

请注意，这只是一个简单的示例代码，实际应用中可能需要更多的控制逻辑和保护措施，以确保系统的可靠性和安全性。