arduino用C语言且不用库的中断控制步进电机转动的代码

下面是一个使用C语言编写的Arduino控制步进电机转动的代码，该代码没有使用任何库，通过中断控制实现了步进电机的转动：

// 定义步进电机引脚
#define STEP_PIN 2
#define DIR_PIN 3

// 定义步进电机转动速度
#define STEPS_PER_REV 200
#define RPM 15
#define STEP_DELAY_MICROSECONDS (60 * 1000000 / STEPS_PER_REV / RPM)

// 定义步进电机状态
volatile boolean step_enabled = false;
volatile boolean step_direction = false;
volatile int step_count = 0;

// 定义中断处理函数
void step_isr() {
  digitalWrite(STEP_PIN, step_enabled ? HIGH : LOW);
  step_enabled = !step_enabled;
  if (step_direction) {
    step_count--;
  } else {
    step_count++;
  }
}

void setup() {
  pinMode(STEP_PIN, OUTPUT);
  pinMode(DIR_PIN, OUTPUT);
  digitalWrite(DIR_PIN, LOW);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(STEP_PIN), step_isr, RISING);
}

void loop() {
  // 设置步进电机转动方向
  step_direction = !step_direction;
  digitalWrite(DIR_PIN, step_direction ? HIGH : LOW);

  // 计算需要转动的步数
  int steps = STEPS_PER_REV / 4;

  // 根据步数控制步进电机转动
  step_count = 0;
  while (step_count < steps) {
    delayMicroseconds(STEP_DELAY_MICROSECONDS);
  }
}

此代码中，使用了一个中断处理函数 `step_isr()` 来控制步进电机的转动。在 `setup()` 函数中，使用 `attachInterrupt()` 函数将 `step_isr()` 函数绑定到步进电机的 STEP 引脚上，以便在每个上升沿触发中断。在 `loop()` 函数中，根据需要转动的步数控制步进电机转动，并通过 `step_count` 变量计算当前已经转动的步数。