function path=shortenRoute(path) % 简化路径：如果一个路径中有两个相同节点，则可以将两个相同节点之间段去掉 node=path(1,:); k = 1; while ~isequal(path(end,:),node) % 直到节点为最后节点 Id = ismember(path,node,'rows'); index=find(Id==1); if length(index)>1 % 有多个节点 path(index(1)+1:index(end),:)=[]; end k=k+1; node=path(k,:); end

这个函数是用来简化路径的，其中path是路径矩阵，每一行表示一个节点的坐标。函数的输出是简化后的路径path。

函数首先将第一个节点设置为当前节点node，然后使用while循环对路径进行简化。在每次循环中，函数使用ismember函数查找路径中是否有和当前节点node相同的节点，如果有，则将这些节点之间的路径段去掉。简化后，将当前节点更新为下一个节点，并继续循环，直到当前节点为最后一个节点为止。

需要注意的是，该函数只能简化路径中有两个相同节点的情况，并且简化后的路径不一定是最短路径。如果需要求解最短路径，需要使用其他算法。

相关问题

function fx = fitness(x,G) S = [1 1]; % 新地图的起点 E = size(G); % 新地图的终点 route = [S(1) x E(1)]; dim = length(route); nB = 0; % 粒子路径是否经过障碍的数目 for j = 2 : dim-1 if G(route(j),j) == 1 nB = nB + 1; end end if nB == 0 % path=generateContinuousRoute(route,G); % 中点邻域搜索 path=shortenRoute(path); fx = 0; for i = 1:size(path,1)-1 fx = fx + sqrt((path(i+1,1)-path(i,1))^2 + (path(i+1,1)-path(i,1))^2); end else fx = E(1)*E(2) * nB; end

这个函数是用来计算粒子的适应度值，其中x是粒子的决策变量，G是地图。函数的输出是粒子的适应度值fx。

函数首先根据x生成一个新的路径route，并将起点和终点设置为S和E。然后，函数计算路径中经过的障碍的数目nB。如果nB为0，则表示路径没有经过障碍，可以使用中点邻域搜索和路径简化算法来进一步优化路径，并计算路径的长度作为适应度值fx。如果nB不为0，则表示路径经过了障碍，将适应度值fx设置为一个较大的值。

需要注意的是，该函数中的generateContinuousRoute和shortenRoute函数是用来进行路径优化的，具体实现和作用可以看这两个函数的说明。函数中计算路径长度的方法是通过计算路径中相邻节点之间的欧几里得距离来实现的。

找到这段代码的问题function [dist,path] = dijkstra(D,s,t) % G：邻接矩阵，s：起点，t：终点 % dist：s到所有点的最短距离，path：s到t的最短路径 n = size(D, 1); dist = inf(1,n); % 到各点的距离 path = zeros(1,n); % 到各点的路径 S = false(1,n); % 是否已经找到最短路径 dist(s) = 0; for i = 1 : n minDist = inf; u = -1; % 找到当前未找到最短路径的点中距离最近的点 for j = 1 : n if ~S(j) && dist(j) < minDist minDist = dist(j); u = j; end end if u == -1 || u == t break; end % 标记已经找到最短路径 S(u) = true; % 更新其它点到起点的距离 for j = 1 : n if ~S(j) && D(u,j)~=inf && dist(j) > dist(u) + D(u,j) dist(j) = dist(u) + D(u,j); path(j) = u; end end end % 构建路径 if path(t) == 0 path = []; else pathNodes = t; while path(pathNodes) ~= s pathNodes = [path(pathNodes), path(pathNodes)]; end path = [s, pathNodes, t]; end end

这段代码存在一个问题：在构建路径的时候，当 path(t) 不等于 0 时，pathNodes 的初始化值应该为 t，而不是 [t]。因为 pathNodes 后面会被赋值为 path(pathNodes)，如果 path(t) 不等于 0，path(t) 所在的位置会被赋值为 s，导致 pathNodes 的值为 [t, s]，最终得到的路径会包含重复的节点。