int get_raw_acc(int16_t* a) { memcpy(a, acc, sizeof(acc)); return 0; } int get_raw_gyo(int16_t* g) { memcpy(g, gyo, sizeof(gyo)); return 0; } int get_raw_mag(int16_t* m) { memcpy(m, mag, sizeof(mag)); return 0; } int get_eular(float* e) { memcpy(e, eular, sizeof(eular)); return 0; } int get_quat(float* q) { memcpy(q, quat, sizeof(quat)); return 0; } int get_id(uint8_t *user_id) { *user_id = id; return 0; }

这段代码定义了一些函数，用于获取传感器采集到的原始加速度（get_raw_acc）、原始陀螺仪数据（get_raw_gyo）、原始磁力计数据（get_raw_mag）、欧拉角（get_eular）、四元数（get_quat）以及ID（get_id）。这些函数的实现都是通过将相应的数据从全局变量acc、gyo、mag、eular、quat、id中复制到函数参数中，并返回一个状态码。可以看出，这些函数都是用于提供传感器数据的接口，供其他程序模块调用。