int get_raw_acc(int16_t* a) { memcpy(a, acc, sizeof(acc)); return 0; } int get_raw_gyo(int16_t* g) { memcpy(g, gyo, sizeof(gyo)); return 0; } int get_raw_mag(int16_t* m) { memcpy(m, mag, sizeof(mag)); return 0; } int get_eular(float* e) { memcpy(e, eular, sizeof(eular)); return 0; } int get_quat(float* q) { memcpy(q, quat, sizeof(quat)); return 0; } int get_id(uint8_t *user_id) { *user_id = id; return 0; }

这段代码定义了一些函数，用于获取传感器采集到的原始加速度（get_raw_acc）、原始陀螺仪数据（get_raw_gyo）、原始磁力计数据（get_raw_mag）、欧拉角（get_eular）、四元数（get_quat）以及ID（get_id）。这些函数的实现都是通过将相应的数据从全局变量acc、gyo、mag、eular、quat、id中复制到函数参数中，并返回一个状态码。可以看出，这些函数都是用于提供传感器数据的接口，供其他程序模块调用。

相关问题

FFmpeg int8_t*转 AVFrame 数据是yuv420完整代码

### 回答1：
以下是将 `int8_t*` 数据转换为 `AVFrame`（YUV420 格式）的完整代码示例。这里假设输入的数据是 `input_data`，其大小为 `input_size`，并且已经从文件或其他来源读取。

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <stdint.h>

extern "C" {
#include <libavcodec/avcodec.h>
#include <libavutil/imgutils.h>
}

int main(int argc, char *argv[])
{
    AVCodec *codec;
    AVCodecContext *codec_ctx;
    AVFrame *frame;
    int ret, got_output;

    int width = 640;
    int height = 480;

    // Allocate input buffer and copy input data
    int8_t *input_data;
    int input_size = width * height * 3 / 2;
    input_data = (int8_t*) malloc(input_size);
    memcpy(input_data, <input data>, input_size);

    // Initialize codec and codec context
    codec = avcodec_find_decoder(AV_CODEC_ID_H264);
    if (!codec) {
        fprintf(stderr, "Codec not found\n");
        exit(1);
    }
    codec_ctx = avcodec_alloc_context3(codec);
    if (!codec_ctx) {
        fprintf(stderr, "Could not allocate codec context\n");
        exit(1);
    }
    if (avcodec_open2(codec_ctx, codec, NULL) < 0) {
        fprintf(stderr, "Could not open codec\n");
        exit(1);
    }

    // Allocate frame and initialize its properties
    frame = av_frame_alloc();
    if (!frame) {
        fprintf(stderr, "Could not allocate video frame\n");
        exit(1);
    }
    frame->format = AV_PIX_FMT_YUV420P;
    frame->width  = width;
    frame->height = height;
    ret = av_frame_get_buffer(frame, 32);
    if (ret < 0) {
        fprintf(stderr, "Could not allocate the video frame data\n");
        exit(1);
    }

    // Decode input data and populate frame
    AVPacket pkt = { 0 };
    av_init_packet(&pkt);
    pkt.data = input_data;
    pkt.size = input_size;
    ret = avcodec_decode_video2(codec_ctx, frame, &got_output, &pkt);
    if (ret < 0) {
        fprintf(stderr, "Error decoding video: %s\n", av_err2str(ret));
        exit(1);
    }
    if (!got_output) {
        fprintf(stderr, "No frame decoded\n");
        exit(1);
    }

    // Clean up
    av_packet_unref(&pkt);
    avcodec_close(codec_ctx);
    avcodec_free_context(&codec_ctx);
    av_frame_free(&frame);
    free(input_data);

    return 0;
}

在上面的代码中，我们首先分配了一个大小为 `input_size` 的输入缓冲区，并使用 `memcpy` 将输入数据复制到该缓冲区中。接下来，我们通过 `avcodec_find_decoder` 函数查找 H.264 解码器，并使用 `avcodec_alloc_context3` 和 `avcodec_open2` 函数初始化解码器上下文。然后，我们分配一个 AVFrame 结构体，并使用 `av_frame_get_buffer` 函数分配 YUV420P 格式的视频帧数据缓冲区。接着，我们使用 `avcodec_decode_video2

### 回答2：
下面是一个用于将int8_t*（指向YUV420数据）转换为AVFrame（包含YUV420数据）的完整代码示例：

#include <iostream>
#include <cstdint>
extern "C" {
#include <libavutil/frame.h>
}

AVFrame* int8_to_avframe(int8_t* data, int width, int height) {

    AVFrame* frame = av_frame_alloc();
    if (!frame) {
        std::cout << "无法分配AVFrame" << std::endl;
        return nullptr;
    }

    frame->width = width;
    frame->height = height;

    frame->format = AV_PIX_FMT_YUV420P;
    int buffer_size = av_image_get_buffer_size(AV_PIX_FMT_YUV420P, width, height, 1);
    uint8_t* buffer = (uint8_t*)av_malloc(buffer_size);
    
    av_image_fill_arrays(frame->data, frame->linesize, buffer, AV_PIX_FMT_YUV420P, width, height, 1);

    int y_size = width * height;
    int u_size = y_size / 4;
    int v_size = y_size / 4;

    // 将int8_t*数据拷贝到AVFrame中的Y、U、V平面
    memcpy(frame->data[0], data, y_size);
    memcpy(frame->data[1], data + y_size, u_size);
    memcpy(frame->data[2], data + y_size + u_size, v_size);

    return frame;
}

int main() {
    int8_t* data = new int8_t[width * height * 3 / 2]; // 假设data包含完整的YUV420数据
    AVFrame* frame = int8_to_avframe(data, width, height);
    if (!frame) {
        std::cout << "无法转换int8_t*到AVFrame" << std::endl;
    }
    else {
        std::cout << "成功将int8_t*转换为AVFrame" << std::endl;
    }

    delete[] data;
    av_frame_free(&frame);
    return 0;
}

上述代码通过调用int8_to_avframe函数将int8_t*数据转换为AVFrame，并在main函数中进行了简单的测试。函数的实现包括以下步骤：

1. 分配AVFrame对象。
2. 设置AVFrame的width、height和format属性。
3. 使用av_malloc分配足够的内存以容纳YUV420数据，并将其填充到AVFrame的data和linesize数组中。
4. 计算Y、U、V平面的大小。
5. 将int8_t*数据按平面拷贝到AVFrame中。
6. 返回转换后的AVFrame对象。

请注意，本示例中的代码仅涵盖了转换过程，并假设data是包含完整的YUV420数据的int8_t*指针。在实际应用中，你可能需要根据自己的需求进行适当的修改和错误处理。

### 回答3：
下面是一个将int8_t*数据转换为AVFrame的完整代码示例：

#include <iostream>
#include <fstream>
#include <string>
#include <stdint.h>
#include <stdlib.h>

extern "C" {
#include <libavformat/avformat.h>
#include <libavcodec/avcodec.h>
#include <libswscale/swscale.h>
}

int main() {
    // 需要转换的int8_t*数据
    int8_t* inputData = new int8_t[1920 * 1080 * 3 / 2];

    // 创建一个AVFrame结构
    AVFrame* frame = av_frame_alloc();
    if (!frame) {
        std::cerr << "无法分配AVFrame" << std::endl;
        return -1;
    }

    // 设置AVFrame的格式和尺寸
    frame->format = AV_PIX_FMT_YUV420P;
    frame->width = 1920;
    frame->height = 1080;

    // 分配AVFrame的空间
    int ret = av_frame_get_buffer(frame, 32);
    if (ret < 0) {
        std::cerr << "无法为AVFrame分配空间" << std::endl;
        av_frame_free(&frame);
        return -1;
    }

    // 将int8_t*数据复制到AVFrame中
    AVPicture pict;
    avpicture_fill(&pict, inputData, AV_PIX_FMT_YUV420P, 1920, 1080);
    struct SwsContext* ctx = sws_getContext(1920, 1080, AV_PIX_FMT_YUV420P, 1920, 1080, AV_PIX_FMT_YUV420P, SWS_BILINEAR, NULL, NULL, NULL);
    sws_scale(ctx, pict.data, pict.linesize, 0, 1080, frame->data, frame->linesize);
    sws_freeContext(ctx);

    // 清理内存
    delete[] inputData;

    // 打印转换后AVFrame的属性
    std::cout << "转换后的AVFrame属性：" << std::endl;
    std::cout << "格式：" << av_get_pix_fmt_name((AVPixelFormat)frame->format) << std::endl;
    std::cout << "宽度：" << frame->width << std::endl;
    std::cout << "高度：" << frame->height << std::endl;
    std::cout << "数据大小：" << av_image_get_buffer_size((AVPixelFormat)frame->format, frame->width, frame->height, 1) << std::endl;

    // 释放AVFrame
    av_frame_free(&frame);

    return 0;
}

这个代码片段创建了一个AVFrame，设置其格式为YUV420P，尺寸为1920x1080，并分配了足够的空间。然后，使用`sws_getContext()`和`sws_scale()`函数将int8_t*数据复制到AVFrame中。最后，打印了转换后AVFrame的属性并释放了内存。

请注意，此示例仅用于演示目的，可能需要根据实际需求进行修改。还需要包含适当的头文件和链接适当的库文件。

char* m_pDataBuffer 转换 int32_t 打印的数据不对

这可能是由于数据类型不匹配导致的问题。char* 类型表示一个字符数组，而 int32_t 类型表示一个32位整数。如果你直接将 char* 类型转换为 int32_t 类型并打印输出，可能会得到不正确的结果。这是因为字符数组的每个元素只包含一个字节，而 int32_t 类型需要4个字节来存储。因此，你需要将 char* 类型的数据按照正确的字节顺序转换为 int32_t 类型，然后再进行打印输出。具体的实现方法可以参考以下代码：

char* pDataBuffer = ...; // 假设这是你的 char* 类型的数据
int32_t nData = 0;
memcpy(&nData, pDataBuffer, sizeof(int32_t));
printf("%d", nData);

这里使用了 memcpy 函数将字符数组的前4个字节复制到一个 int32_t 类型的变量中，然后再将它打印输出。这样就能够正确地输出 int32_t 类型的数据了。