pcl 自定义PointXYZRGBAI点云类型

要自定义一个名为 `PointXYZRGBAI` 的点云类型，可以按以下步骤操作：

1. 创建一个名为 `PointXYZRGBAI` 的结构体，该结构体包含以下字段：

struct PointXYZRGBAI
{
  PCL_ADD_POINT4D;                  // 添加 X、Y、Z 点坐标
  union
  {
    struct
    {
      uint8_t b;
      uint8_t g;
      uint8_t r;
      uint8_t a;
      uint8_t i;
    };
    float rgbai;
  };
  EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW   // 保证内存对齐
} EIGEN_ALIGN16;

2. 使用 `PCL_ADD_POINT4D` 宏添加 X、Y、Z 点坐标。这个宏会自动添加 `x`、`y`、`z` 字段和一些方法，用于操作这些字段。

3. 添加 `b`、`g`、`r`、`a` 和 `i` 字段，这些字段分别表示点的颜色和透明度以及其它属性。这些字段也可以用 `rgbai` 字段来表示，它是一个 `float` 类型的联合体，可以直接访问这些字段。

4. 使用 `EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW` 宏来保证内存对齐。

下面是完整的代码示例：

#include <pcl/point_types.h>

struct PointXYZRGBAI
{
  PCL_ADD_POINT4D;                  // 添加 X、Y、Z 点坐标
  union
  {
    struct
    {
      uint8_t b;
      uint8_t g;
      uint8_t r;
      uint8_t a;
      uint8_t i;
    };
    float rgbai;
  };
  EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW   // 保证内存对齐
} EIGEN_ALIGN16;

POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT(PointXYZRGBAI,
                                  (float, x, x)
                                  (float, y, y)
                                  (float, z, z)
                                  (uint32_t, rgba, rgba)
                                  (uint8_t, i, i))

在注册点云类型时，可以使用 `POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT` 宏来注册 `PointXYZRGBAI` 类型。注意，`rgba` 字段必须使用 `uint32_t` 类型表示，因为 PCL 内部使用 32 位整数来表示颜色。