Pcl 自定义仅包含rgb信息 点云类型

要自定义仅包含RGB信息的点云类型，您可以使用PointCloud类中的PointXYZRGB结构。PointXYZRGB结构包含x、y、z和rgb四个成员变量，其中rgb是一个32位的无符号整数，它的前8位表示红色值，接下来的8位表示绿色值，最后的8位表示蓝色值。您可以使用pcl::PointCloud<PointXYZRGB> 类型来创建仅包含RGB信息的点云。下面是一个示例代码：

#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>

int main()
{
    // 创建一个点云对象
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);

    // 添加点
    pcl::PointXYZRGB p;
    p.x = 1.0f;
    p.y = 2.0f;
    p.z = 3.0f;
    p.r = 255;
    p.g = 0;
    p.b = 0;
    cloud->push_back(p);

    // 保存点云到文件
    pcl::PCDWriter writer;
    writer.write<pcl::PointXYZRGB>("cloud.pcd", *cloud, false);

    return 0;
}

在上面的示例代码中，我们创建了一个仅包含一个点的点云，该点的位置为(1,2,3)，颜色为红色。您可以将上面的代码复制到一个文件中，然后使用CMake编译它。编译成功后，运行可执行文件，将生成一个名为cloud.pcd的PCD文件，其中包含了刚才添加的点。