无迹卡尔曼平滑的matlab程序

以下是一个使用无迹卡尔曼平滑算法的MATLAB程序示例：

% 定义状态转移矩阵
F = [1 1; 0 1];
% 定义观测矩阵
H = [1 0];
% 定义过程噪声协方差矩阵
Q = [0.1 0; 0 0.1];
% 定义观测噪声协方差矩阵
R = 1;
% 定义初始状态
x0 = [0; 0];
P0 = eye(2);
% 生成模拟数据
N = 100;
x = zeros(2, N);
y = zeros(1, N);
x(:, 1) = mvnrnd(x0, P0)';
for k = 2:N
    x(:, k) = F * x(:, k-1) + mvnrnd([0; 0], Q)';
    y(k) = H * x(:, k) + sqrt(R) * randn;
end
% 无迹卡尔曼滤波
[x_smooth, P_smooth] = ukf_smooth(y, F, H, Q, R, x0, P0);
% 绘制结果
figure;
plot(1:N, x(1,:), 'b', 1:N, x_smooth(1,:), 'r');
legend('真实值', '平滑值');
xlabel('时间');
ylabel('状态值');