要用keil5来写代码控制上下两个舵机
时间: 2024-10-06 17:02:51 浏览: 31
在Keil5中编写代码以控制上下两个舵机,首先你需要准备一些基本步骤:
1. **安装库**:Keil5可能需要安装针对舵机控制的第三方库,如STM32 HAL库或者电机库,以便提供相关的函数。
2. **硬件连接**:将舵机连接到你的微控制器输入引脚,通常舵机需要Vcc(电源)、GND(地)以及PWM信号线(例如PIN_x)。
3. **初始化硬件**:通过HAL库中的GPIO和PWM功能设置输入引脚的模式,配置好舵机的工作频率。
4. **编写主函数**:
```c
void setup(void) {
// 初始化GPIO和PWM模块
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
PWM_InitTypeDef PWM_InitStruct;
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_x; // 上舵机的PWM引脚
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;
GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF0_PWMx;
HAL_GPIO_Init(GPIOx, &GPIO_InitStruct);
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_y; // 下舵机的PWM引脚
HAL_GPIO_Init(GPIOy, &GPIO_InitStruct);
PWM_InitStruct.Period = (uint16_t)(sysClockGet() / 100); // 设置周期,取决于舵机需要的频率
PWM_InitStruct.Mode = PWM_MODE_MS;
PWM_InitStruct.Own polarity = ENABLE;
PWM_InitStruct.Pulse = (PWM_InitStruct.Period / 2);
HAL_PWMServoConfig(PWMx, &PWM_InitStruct);
}
void loop(void) {
// 更新舵机角度
float angleUpper = ...; // 上舵机的角度
uint16_t dutyCycleUpper = angleUpper * 100 / 180;
HAL_PWMPulsewidthModulation(PWMx, dutyCycleUpper);
float angleLower = ...; // 下舵机的角度
uint16_t dutyCycleLower = angleLower * 100 / 180;
HAL_PWMPulsewidthModulation(PWMy, dutyCycleLower);
HAL_Delay(10); // 等待一定时间,可根据实际需求调整
}
```
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