用keil5写一个通过蓝牙模块控制三个舵机的代码

以下是一个使用 Keil 5 编写的通过蓝牙模块控制三个舵机的示例代码：

#include <reg52.h>
#include <string.h>

#define BAUDRATE 9600
#define FREQ 11059200

unsigned char id1 = 0, id2 = 1, id3 = 2; // 三个舵机的 ID
unsigned char angle1 = 90, angle2 = 90, angle3 = 90; // 三个舵机的初始角度

void UART_Init() {
  TMOD = 0x20;
  TH1 = 256 - FREQ / 12 / 32 / BAUDRATE;
  TL1 = TH1;
  TR1 = 1;
  SM0 = 0;
  SM1 = 1;
  REN = 1;
}

void UART_SendByte(unsigned char dat) {
  SBUF = dat;
  while (!TI);
  TI = 0;
}

void UART_SendString(unsigned char *str) {
  while (*str) {
    UART_SendByte(*str++);
  }
}

void Servo_SetAngle(unsigned char id, unsigned char angle) {
  unsigned char buffer[5];
  buffer[0] = 0xFF;
  buffer[1] = 0xAA;
  buffer[2] = id;
  buffer[3] = angle;
  buffer[4] = id + angle;
  UART_SendString(buffer);
}

void Servo_Init() {
  Servo_SetAngle(id1, angle1);
  Servo_SetAngle(id2, angle2);
  Servo_SetAngle(id3, angle3);
}

void main() {
  UART_Init();
  Servo_Init();

  while (1) {
    if (RI) {
      unsigned char cmd = SBUF;
      RI = 0;

      if (cmd == '1') {
        angle1 += 10;
        if (angle1 > 180) angle1 = 180;
        Servo_SetAngle(id1, angle1);
      }
      else if (cmd == '2') {
        angle1 -= 10;
        if (angle1 < 0) angle1 = 0;
        Servo_SetAngle(id1, angle1);
      }
      else if (cmd == '3') {
        angle2 += 10;
        if (angle2 > 180) angle2 = 180;
        Servo_SetAngle(id2, angle2);
      }
      else if (cmd == '4') {
        angle2 -= 10;
        if (angle2 < 0) angle2 = 0;
        Servo_SetAngle(id2, angle2);
      }
      else if (cmd == '5') {
        angle3 += 10;
        if (angle3 > 180) angle3 = 180;
        Servo_SetAngle(id3, angle3);
      }
      else if (cmd == '6') {
        angle3 -= 10;
        if (angle3 < 0) angle3 = 0;
        Servo_SetAngle(id3, angle3);
      }
    }
  }
}

在上面的示例代码中，我们首先定义了三个舵机的 ID 和初始角度。然后定义了 `UART_Init()` 函数和 UART 发送数据的函数 `UART_SendByte()` 和 `UART_SendString()`。接着定义了控制舵机角度的函数 `Servo_SetAngle()` 和初始化函数 `Servo_Init()`。

在 `main()` 函数中，我们首先初始化 UART 和舵机。然后进入一个循环，不断监听串口数据的输入。如果收到的数据是 '1' 或 '2' 或 '3' 或 '4' 或 '5' 或 '6'，则根据不同的数据来分别控制三个舵机的角度。具体来说，如果收到的数据是 '1'，则将舵机 1 的角度加上 10，如果角度超过了 180，则将角度固定在 180；如果收到的数据是 '2'，则将舵机 1 的角度减去 10，如果角度小于了 0，则将角度固定在 0；如果收到的数据是 '3'、'4'、'5'、'6'，则类似地控制舵机 2 和舵机 3。

需要注意的是，串口数据的格式和舵机控制协议的格式可能会根据具体的蓝牙模块和舵机而有所不同，需要根据自己的实际情况进行修改。