编译slam出现'utf-8' codec can't decode byte 0xf0 in position 2: invalid continuation byte怎么办
时间: 2023-12-01 09:43:02 浏览: 37
这个错误通常是由于源代码文件中包含非UTF-8编码的字符而导致的。解决方法是将源代码文件转换为UTF-8编码。可以使用以下命令将文件转换为UTF-8编码:
```shell
iconv -f <原编码> -t utf-8 <原文件名> -o <新文件名>
```
其中,`<原编码>`是源文件的编码格式,`<原文件名>`是源文件的文件名,`<新文件名>`是转换后的文件名。例如,如果源文件的编码格式是GB2312,源文件名为`test.cpp`,转换后的文件名为`test_utf8.cpp`,则可以使用以下命令进行转换:
```shell
iconv -f GB2312 -t utf-8 test.cpp -o test_utf8.cpp
```
如果你不确定源文件的编码格式,可以使用以下命令查看:
```shell
file -i <文件名>
```
其中,`<文件名>`是要查看的文件名。例如,如果要查看`test.cpp`的编码格式,则可以使用以下命令:
```shell
file -i test.cpp
```
输出结果中的`charset=`后面就是文件的编码格式。
相关问题
安装编译ORB-SLAM2时出现make: *** 没有指明目标并且找不到 makefile。 停止
当在编译ORB-SLAM2时遇到"make: *** 没有指明目标并且找不到 makefile。"这个错误时,通常是由于没有正确设置编译环境或者找不到相应的makefile文件所致。
首先,请确保你已经按照引用中的步骤正确设置了编译环境,并且在正确的目录下打开终端。此外,还需要确保你已经下载了所需的bag文件。
如果确认这些步骤都已经完成,但仍然遇到错误,那么可能是因为在编译libORB_SLAM2.so时没有正确链接g2o库或者g2o库的版本不兼容。你可以尝试以下解决办法:
1. 打开ORB-SLAM2的CMakeLists.txt文件,可以使用编辑器打开该文件。
2. 在文件中找到target_link_libraries()这一行,并添加以下代码:target_link_libraries(project_name g2o -Wl,-rpath=${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/g2o)。请确保将project_name替换为你的项目名称。
3. 保存并关闭文件。
4. 重新编译ORB-SLAM2。
这些步骤应该解决了在编译ORB-SLAM2时遇到"make: *** 没有指明目标并且找不到 makefile。"的问题。如果问题仍然存在,请检查你的编译环境和依赖库的配置,并确保所有步骤都正确执行。
lsd-slam: large-scale direct monocular slam
LSD-SLAM是一种大规模直接单目SLAM算法,它是在2013年由扬·恩格尔斯等人提出的。该算法的目标是实现在没有任何先验知识或环境特征的情况下,通过单个摄像头从连续的图像序列中建立和跟踪三维地图,并且能够同时确定相机的姿态。
LSD-SLAM的核心思想是利用摄像头的像素强度信息进行定位和建图,而不依赖于传统的特征点提取和匹配。它通过高斯金字塔和灰度差分技术来提取特征,并使用稀疏数据库存储和匹配这些特征,以实现实时的建图和定位。
在LSD-SLAM中,首先需要对图像进行预处理,包括降噪和创建高斯金字塔。然后,通过计算图像中相邻帧之间的灰度差分,得到特征点的深度信息。通过对这些深度信息进行尺度一致性检查和相机姿态估计,可以建立起相机的轨迹和三维地图。
LSD-SLAM的优点之一是其能够在大规模环境下进行建图,且对于纹理较弱的区域也能较好地定位。此外,LSD-SLAM还具有较低的计算复杂度,能够实时运行,适用于移动机器人、增强现实和无人驾驶等领域。
然而,LSD-SLAM也存在一些限制,如对于场景中出现大运动或快速变化的情况,其定位和建图的精度可能会下降。此外,它对于镜头畸变和光照变化也较为敏感。
总结来说,LSD-SLAM是一种利用单个摄像头进行大规模建图和定位的算法。它通过直接使用图像的像素强度信息,不依赖于传统特征点的提取和匹配。尽管LSD-SLAM具有优点和限制,但其在许多实际应用中具有潜在的价值和广阔的应用前景。
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