2、安装ceres 参考高博slam

Ceres Solver是一款开源的C++数值优化库，常用于求解大规模非线性最小二乘问题，特别是在SLAM（同时定位和映射）等计算机视觉领域。如果你想在项目中使用Ceres，可以按照以下步骤进行安装：

1. **获取源码**：
- 访问Ceres Solver的GitHub仓库：https://github.com/ceres-solver/ceres-solver
- 下载最新版本的源码或者克隆到本地。

2. **配置环境**：
- 确保你的系统已经安装了C++编译器（如g++或clang++），以及必要的依赖，比如Eigen库（用于矩阵运算）、glog（日志工具）等。
- 如果你使用的是Linux或macOS，可能还需要安装一些包管理器，如apt-get或brew，来安装缺失的库。

3. **构建安装**：
- 创建一个构建目录并进入：

     mkdir build && cd build

- 使用CMake生成构建脚本：

     cmake ..

- 编译并安装（假设你是root用户，如果不是，则需要使用`sudo`）：

     make -j # 使用多线程加速编译，j代表处理器核心数
     sudo make install

4. **添加到项目中**：
在你的C++项目中，通过`#include "ceres/ceres.h"`包含头文件，并链接Ceres库。如果你使用CMake，记得在`find_package(Ceres REQUIRED)`后设置链接目标。

5. **测试**：
安装完成后，尝试运行Ceres提供的示例程序或创建一个简单的最小化函数测试一下是否能够正常工作。