ubuntu小乌龟turtlesim画心型
时间: 2023-10-08 12:10:23 浏览: 80
在Ubuntu上,您可以使用turtlesim包来实现小乌龟绘制心形。请按照以下步骤进行操作:
1. 打开终端(Terminal)。
2. 确保已安装turtlesim包。如果没有,请使用以下命令进行安装:
```
sudo apt-get install ros-noetic-turtlesim
```
3. 在终端中运行以下命令,启动turtlesim节点:
```
roscore
```
4. 打开另一个终端,并运行以下命令,启动turtlesim仿真器:
```
rosrun turtlesim turtlesim_node
```
5. 打开第三个终端,并运行以下命令,启动绘制心形的Python脚本:
```
rosrun turtlesim draw_heart.py
```
6. 创建一个新的Python文件,比如命名为`draw_heart.py`,并将以下代码复制进去:
```python
#!/usr/bin/env python
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
from turtlesim.msg import Pose
def draw_heart():
rospy.init_node('draw_heart', anonymous=True)
velocity_publisher = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)
rate = rospy.Rate(10)
# 发布速度消息,控制小乌龟绘制心形
move_cmd = Twist()
move_cmd.linear.x = 1.0
move_cmd.angular.z = 0.0
for _ in range(2):
for _ in range(200):
velocity_publisher.publish(move_cmd)
rate.sleep()
move_cmd.linear.x = -1.0
move_cmd.angular.z = 2.0
for _ in range(200):
velocity_publisher.publish(move_cmd)
rate.sleep()
move_cmd.linear.x = 0.0
move_cmd.angular.z = 0.0
velocity_publisher.publish(move_cmd)
if __name__ == '__main__':
try:
draw_heart()
except rospy.ROSInterruptException:
pass
```
7. 保存并关闭文件。
8. 在终端中,进入到存放`draw_heart.py`文件的目录。
9. 输入以下命令,给予脚本执行权限:
```
chmod +x draw_heart.py
```
10. 输入以下命令运行Python脚本:
```
./draw_heart.py
```
这样,您就可以在turtlesim仿真器中看到小乌龟绘制出一个心形了。希望对您有所帮助!如果您有其他问题,请随时提问。