ubuntu小乌龟turtlesim画心型

时间: 2023-10-08 11:10:23 浏览: 92
在Ubuntu上,您可以使用turtlesim包来实现小乌龟绘制心形。请按照以下步骤进行操作: 1. 打开终端(Terminal)。 2. 确保已安装turtlesim包。如果没有,请使用以下命令进行安装: ``` sudo apt-get install ros-noetic-turtlesim ``` 3. 在终端中运行以下命令,启动turtlesim节点: ``` roscore ``` 4. 打开另一个终端,并运行以下命令,启动turtlesim仿真器: ``` rosrun turtlesim turtlesim_node ``` 5. 打开第三个终端,并运行以下命令,启动绘制心形的Python脚本: ``` rosrun turtlesim draw_heart.py ``` 6. 创建一个新的Python文件,比如命名为`draw_heart.py`,并将以下代码复制进去: ```python #!/usr/bin/env python import rospy from geometry_msgs.msg import Twist from turtlesim.msg import Pose def draw_heart(): rospy.init_node('draw_heart', anonymous=True) velocity_publisher = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10) rate = rospy.Rate(10) # 发布速度消息,控制小乌龟绘制心形 move_cmd = Twist() move_cmd.linear.x = 1.0 move_cmd.angular.z = 0.0 for _ in range(2): for _ in range(200): velocity_publisher.publish(move_cmd) rate.sleep() move_cmd.linear.x = -1.0 move_cmd.angular.z = 2.0 for _ in range(200): velocity_publisher.publish(move_cmd) rate.sleep() move_cmd.linear.x = 0.0 move_cmd.angular.z = 0.0 velocity_publisher.publish(move_cmd) if __name__ == '__main__': try: draw_heart() except rospy.ROSInterruptException: pass ``` 7. 保存并关闭文件。 8. 在终端中,进入到存放`draw_heart.py`文件的目录。 9. 输入以下命令,给予脚本执行权限: ``` chmod +x draw_heart.py ``` 10. 输入以下命令运行Python脚本: ``` ./draw_heart.py ``` 这样,您就可以在turtlesim仿真器中看到小乌龟绘制出一个心形了。希望对您有所帮助!如果您有其他问题,请随时提问。

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