基于stm32f4的mpu6050数据读取不动
时间: 2024-02-06 21:00:56 浏览: 58
基于STM32F4的MPU6050数据读取不动可能有以下几个原因:
1. 硬件连接问题:首先需要确保MPU6050与STM32F4的引脚连接正确,包括I2C总线的引脚,以及MPU6050的电源接口等。还需要确认电源供应稳定,确保电压符合MPU6050的工作要求。
2. I2C通信问题:MPU6050采用I2C协议进行数据传输,需要使用STM32F4的I2C模块进行通信。在代码中,需要正确配置I2C模块的时钟频率与地址,并设置好读取和写入模式。另外,还需要检查I2C总线的上拉电阻是否正确接入。
3. 初始化问题:在程序里,需要正确初始化MPU6050,包括设置采样率、陀螺仪和加速度计的工作范围,以及使能相应的数据输出。需要根据MPU6050的数据手册设置好相应的寄存器。
4. 数据读取问题:在读取数据之前,需要发送读取命令给MPU6050,然后等待数据准备好后再进行读取。读取时可以使用STM32F4的I2C读取函数,并逐个读取各个轴的数据,并进行相应的数据处理。
如果以上几个方面都检查无误,并且仍然无法读取到数据,可能需要检查MPU6050模块本身的问题,例如损坏或不兼容的情况。可以尝试更换另外一个MPU6050模块进行测试,或者使用示波器等仪器来检查I2C通信的信号波形,以确定问题所在。
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stm32f4mpu6050数据读取
您好!对于读取 MPU6050 的数据,您可以使用 STM32F4 开发板来实现。下面是一个简单的代码示例,演示了如何通过 I2C 读取 MPU6050 的加速度和陀螺仪数据:
```c
#include "stm32f4xx.h"
#include "stm32f4xx_i2c.h"
#define MPU6050_ADDRESS 0x68
void I2C1_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
I2C_InitTypeDef I2C_InitStruct;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_I2C1, ENABLE);
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_9;
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_OD;
GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource6, GPIO_AF_I2C1);
GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource9, GPIO_AF_I2C1);
I2C_InitStruct.I2C_ClockSpeed = 400000;
I2C_InitStruct.I2C_Mode = I2C_Mode_I2C;
I2C_InitStruct.I2C_DutyCycle = I2C_DutyCycle_2;
I2C_InitStruct.I2C_OwnAddress1 = 0x00;
I2C_InitStruct.I2C_Ack = I2C_Ack_Enable;
I2C_InitStruct.I2C_AcknowledgedAddress = I2C_AcknowledgedAddress_7bit;
I2C_Init(I2C1, &I2C_InitStruct);
I2C_Cmd(I2C1, ENABLE);
}
void MPU6050_Init(void)
{
uint8_t tmp;
// 初始化 I2C1
I2C1_Init();
// 启动 MPU6050 上电
tmp = 0x00;
I2C_GenerateSTART(I2C1, ENABLE);
while (!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT))
;
I2C_Send7bitAddress(I2C1, MPU6050_ADDRESS << 1, I2C_Direction_Transmitter);
while (!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED))
;
I2C_SendData(I2C1, 0x6B);
while (!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED))
;
I2C_SendData(I2C1, tmp);
while (!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED))
;
I2C_GenerateSTOP(I2C1, ENABLE);
// 设置采样率为 1kHz
tmp = 0x07;
I2C_GenerateSTART(I2C1, ENABLE);
while (!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT))
;
I2C_Send7bitAddress(I2C1, MPU6050_ADDRESS << 1, I2C_Direction_Transmitter);
while (!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED))
;
I2C_SendData(I2C1, 0x19);
while (!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED))
;
I2C_SendData(I2C1, tmp);
while (!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED))
;
I2C_GenerateSTOP(I2C1, ENABLE);
}
void MPU6050_ReadData(int16_t *accelData, int16_t *gyroData)
{
uint8_t buffer[14];
I2C_GenerateSTART(I2C1, ENABLE);
while (!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT))
;
I2C_Send7bitAddress(I2C1, MPU6050_ADDRESS << 1, I2C_Direction_Transmitter);
while (!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED))
;
I2C_SendData(I2C1, 0x3B);
while (!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED))
;
I2C_GenerateSTART(I2C1, ENABLE);
while (!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT))
;
I2C_Send7bitAddress(I2C1, MPU6050_ADDRESS << 1, I2C_Direction_Receiver);
while (!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_RECEIVER_MODE_SELECTED))
;
for (int i = 0; i < 13; i++)
{
while (!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_RECEIVED))
;
buffer[i] = I2C_ReceiveData(I2C1);
}
I2C_AcknowledgeConfig(I2C1, DISABLE);
I2C_GenerateSTOP(I2C1, ENABLE);
while (!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_RECEIVED))
;
buffer[13] = I2C_ReceiveData(I2C1);
accelData[0] = (buffer[0] << 8) | buffer[1];
accelData[1] = (buffer[2] << 8) | buffer[3];
accelData[2] = (buffer[4] << 8) | buffer[5];
gyroData[0] = (buffer[8] << 8) | buffer[9];
gyroData[1] = (buffer[10] << 8) | buffer[11];
gyroData[2] = (buffer[12] << 8) | buffer[13];
}
int main(void)
{
int16_t accelData[3];
int16_t gyroData[3];
MPU6050_Init();
while (1)
{
MPU6050_ReadData(accelData, gyroData);
// 使用读取的数据进行后续操作
// 延时一段时间
for (volatile int i = 0; i < 100000; i++)
;
}
}
```
这段代码使用 STM32F4 的 I2C1 接口来与 MPU6050 进行通信。首先通过 I2C 发送初始化命令,然后通过读取寄存器的方式获取加速度和陀螺仪数据。读取的数据可以在 `MPU6050_ReadData` 函数中处理或者通过其他方式进行使用。
请注意,这只是一个简单的示例,您可能需要根据您的具体需求进行适当的修改和调整。
stm32读取mpu6050数据
要读取MPU6050的数据,需要使用I2C总线进行通信。以下是基本的步骤:
1. 初始化I2C总线和MPU6050模块。这包括设置时钟速度、I2C地址等。
2. 向MPU6050发送读取请求。可以发送一个字节的控制命令指示要读取哪些寄存器。
3. 从MPU6050读取数据。可以使用I2C总线接收数据。读取的数据可能需要进行处理,例如将两个字节的数据合并为一个16位的整数。
下面是一个简单的示例代码,可以读取MPU6050的加速度计数据:
```c
#include "stm32f4xx.h"
#include "stm32f4xx_hal.h"
#define MPU6050_ADDR 0x68 // MPU6050的I2C地址
I2C_HandleTypeDef hi2c1;
void MPU6050_Init(void)
{
uint8_t data = 0;
// 初始化I2C总线
hi2c1.Instance = I2C1;
hi2c1.Init.ClockSpeed = 100000;
hi2c1.Init.DutyCycle = I2C_DUTYCYCLE_2;
hi2c1.Init.OwnAddress1 = 0;
hi2c1.Init.AddressingMode = I2C_ADDRESSINGMODE_7BIT;
hi2c1.Init.DualAddressMode = I2C_DUALADDRESS_DISABLE;
hi2c1.Init.OwnAddress2 = 0;
hi2c1.Init.GeneralCallMode = I2C_GENERALCALL_DISABLE;
hi2c1.Init.NoStretchMode = I2C_NOSTRETCH_DISABLE;
if (HAL_I2C_Init(&hi2c1) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
// 初始化MPU6050
data = 0x00;
HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU6050_ADDR, 0x6B, 1, &data, 1, 1000); // 打开MPU6050
data = 0x00;
HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU6050_ADDR, 0x1B, 1, &data, 1, 1000); // 设置加速度计量程为±2g
data = 0x00;
HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU6050_ADDR, 0x1C, 1, &data, 1, 1000); // 设置陀螺仪量程为±250°/s
}
void MPU6050_ReadAccel(int16_t *ax, int16_t *ay, int16_t *az)
{
uint8_t data[6];
// 向MPU6050发送读取请求
uint8_t reg = 0x3B;
HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, MPU6050_ADDR, reg, 1, data, 6, 1000);
// 从数据中提取加速度计数据
*ax = (data[0] << 8) | data[1];
*ay = (data[2] << 8) | data[3];
*az = (data[4] << 8) | data[5];
}
int main(void)
{
int16_t ax, ay, az;
HAL_Init();
MPU6050_Init();
while (1)
{
MPU6050_ReadAccel(&ax, &ay, &az);
printf("accel: %d, %d, %d\n", ax, ay, az);
HAL_Delay(100);
}
}
```
这个示例代码使用的是STM32的HAL库。在主函数中,它不断地读取MPU6050的加速度计数据,并通过串口输出到电脑上。你需要根据自己的具体情况进行修改。