运动学逆解matlab

通过使用MATLAB的符号计算工具箱(Symbolic Math Toolbox)，可以求解机器人的运动学逆解。对于已知机器人的DH参数，可以按照以下步骤求解机器人的逆解：

1. 通过DH参数构建机器人的正向运动学变换矩阵。
2. 使用正向运动学变换矩阵来求解机器人的末端位姿。
3. 根据目标位姿，使用符号变量表示机器人各轴的转角。
4. 将目标位姿的姿态转换为旋转矩阵。
5. 根据旋转矩阵和末端位姿的位置，使用逆运动学的几何约束关系来求解各轴的转角。
6. 使用MATLAB的求解器(如fsolve)来求解方程组，得到机器人的逆解。