vTaskDelay(100 / portTICK_RATE_MS);

当你在FreeRTOS中使用`vTaskDelay(100 / portTICK_RATE_MS)`时，这个表达式的作用是在当前任务中插入一个大约100毫秒（因为`portTICK_RATE_MS`通常是每毫秒执行一次）的延迟。这里的`100`代表了你想让任务暂停执行的时间（假设单位是毫秒），而`portTICK_RATE_MS`则是FreeRTOS中tick（时间片）的周期，也就是系统执行调度的频率。

例如，如果`portTICK_RATE_MS`设置为1，那么`vTaskDelay(100 / portTICK_RATE_MS)`就相当于延时100毫秒。如果是千分之一毫秒（即1us），则会延时100微秒。

需要注意的是，实际的延时可能会稍有偏差，因为`vTaskDelay`不是精确计时，而是基于任务调度周期估算的一个近似值。此外，这个函数并不会阻塞后续的任务，而是允许其他任务在等待时间内运行，直到达到设定的延迟时间。

相关问题

void WatchDogTask(void) { unsigned int CurStamp; while(1) { vTaskDelay(WD_TIM/portTICK_RATE_MS);//定时 CurStamp=HAL_GetTick(); FeetSysDog(); WR_IO_LED_RED(1); if(LedTickCnt++>(1000/WD_TIM)) { LedTickCnt=0; if(LedOn==0) { LedOn=1; WR_IO_LED_BLUE(1); } else { LedOn=0; WR_IO_LED_BLUE(0); } } } } TaskHandle_t taskUsart1SendHandle; TaskHandle_t taskUsart2SendHandle; TaskHandle_t CanRecTaskHandle; TaskHandle_t taskDebugDataProDealHandle; TaskHandle_t ComLRecTaskHandle; TaskHandle_t ComRRecTaskHandle; TaskHandle_t KeyScanTaskHandle; void StartDefaultTask(void const * argument) { unsigned char RdEepromReturn=0;

这段代码包含了一个WatchDogTask函数和一系列TaskHandle_t类型的任务句柄变量的定义。

WatchDogTask是一个无返回值(void)的函数，没有参数。该函数通过一个无限循环来实现任务的周期性执行。其中，vTaskDelay函数用于定时延迟一段时间，单位为毫秒，WD_TIM/portTICK_RATE_MS表示延迟WD_TIM个时钟周期。HAL_GetTick函数用于获取当前的系统滴答计数值，用于记录时间戳。FeetSysDog函数用于喂狗，即刷新看门狗定时器。WR_IO_LED_RED和WR_IO_LED_BLUE函数用于控制红色和蓝色LED灯的亮灭。LedTickCnt用于计数LED闪烁的次数，当计数达到一定值后进行LED状态的切换。

接下来，定义了一系列TaskHandle_t类型的任务句柄变量，用于存储不同任务的句柄。

最后，定义了一个名为StartDefaultTask的函数，该函数没有参数，没有返回值。具体函数体的实现没有给出，只定义了一个名为RdEepromReturn的无符号字符变量。

需要注意的是，这段代码只是给出了函数的声明和任务句柄变量的定义，并没有给出具体的实现代码。如果想要了解更多关于这些任务和函数的信息，需要查看其他部分的代码或提供更多上下文。

void vTaskFunction( void *pvParameters ) { char *pcTaskName; portTickType xLastWakeTime; /* The string to print out is passed in via the parameter. Cast this to a character pointer. */ pcTaskName = ( char * ) pvParameters; /* 变量xLastWakeTime需要被初始化为当前心跳计数值。说明一下，这是该变量唯一一次被显式赋值。之后， xLastWakeTime将在函数vTaskDelayUntil()中自动更新。 */ xLastWakeTime = xTaskGetTickCount(); /* As per most tasks, this task is implemented in an infinite loop. */ for( ;; ) { /* Print out the name of this task. */ vPrintString( pcTaskName ); /* 本任务将精确的以250毫秒为周期执行。同vTaskDelay()函数一样，时间值是以心跳周期为单位的， 可以使用常量portTICK_RATE_MS将毫秒转换为心跳周期。变量xLastWakeTime会在 vTaskDelayUntil()中自动更新，因此不需要应用程序进行显示更新。 */ vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime, ( 250 / portTICK_RATE_MS ) ); } }，解析这段代码

这段代码是一个任务函数`vTaskFunction`的实现。以下是代码的解析：

首先，声明了几个变量：
- `char *pcTaskName`：用于存储任务名的字符指针。
- `portTickType xLastWakeTime`：用于存储上一次任务唤醒的时间。

接下来，通过将任务参数`pvParameters`进行类型转换，将其赋值给`pcTaskName`。这里假设任务参数是一个字符指针。

然后，通过调用`xTaskGetTickCount()`函数，将当前的心跳计数值赋给`xLastWakeTime`。这个变量在后面的`vTaskDelayUntil()`函数中会自动更新。

接下来，进入一个无限循环。在循环中，首先调用函数`vPrintString()`打印出任务名。

然后，使用`vTaskDelayUntil()`函数实现了一个精确的周期执行。这个函数的第一个参数是指向上一次唤醒时间的指针，第二个参数是任务需要延迟的时间。延迟的时间以心跳周期为单位，可以使用常量`portTICK_RATE_MS`将毫秒转换为心跳周期。通过这种方式，任务可以以精确的周期执行。

最后，由于任务函数是一个无限循环，所以代码会一直执行下去。