pid Arduino语言示例

PID (Proportional-Integral-Derivative) 控制是一种常用的反馈控制算法，在Arduino等嵌入式系统中，它用于精确地调节电机速度、温度或其他连续量。在Arduino中，通常需要编写PID库来利用这个算法。以下是一个简单的PID控制的例子，假设我们想让电机保持在一个目标速度：

#include <PID_v0.h> // 引入PID库

// PID控制器设置
const int pinInput = A0; // 输入信号（例如电机编码器）
const int pinOutput = 9; // 输出信号（电机PWM）
PID myPID(PID::kp, PID::ki, PID::kd); // 初始化PID对象，kp, ki, kd分别为比例、积分和微分系数

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  pinMode(pinInput, INPUT);
  pinMode(pinOutput, OUTPUT);
  // 设置PID参数和初始条件
  myPID.setPoint(50); // 目标速度
}

void loop() {
  float error = map(analogRead(pinInput), 0, 1023, 0, 100) - myPID.setPoint; // 计算误差并映射到合适的范围
  myPID.update(error); // 更新PID算法
  int output = map(myPID.output, -100, 100, 0, 255); // 将PID输出映射回PWM值
  analogWrite(pinOutput, output); // 调整电机PWM
  Serial.println("Error: " + String(error) + ", Output: " + String(output));
  
  // 如果需要调整PID参数，可以在调试阶段修改myPID.kp, myPID.ki, myPID.kd
}