matlab 函数Revolute

Revolute是MATLAB中的一个函数，用于创建一个旋转关节。旋转关节是机器人模型中的一种常见关节类型，它允许物体在一个平面内绕一个轴旋转。

Revolute函数的语法如下：

R = Revolute('name', value, ...)

其中，'name'是参数名称，value是对应参数的值。Revolute函数可以接受多个参数，常用的参数包括：

- 'd'：关节的偏移量（单位：米）。
- 'a'：关节的长度（单位：米）。
- 'alpha'：关节的旋转角度（单位：弧度）。
- 'offset'：关节的初始偏移角度（单位：弧度）。
- 'qlim'：关节的运动范围限制（单位：弧度）。

Revolute函数返回一个Revolute对象R，可以通过R对象的属性来获取或设置关节的各种参数。