halcon 仿射矩陣轉向量

Halcon中可以使用affine_to_hom_mat3d函数将仿射矩阵转换为齐次坐标变换矩阵。然后，可以使用hom_mat3d_to_pose函数将齐次坐标变换矩阵转换为位姿。位姿包括旋转矩阵和平移向量。最后，可以使用pose_to_hom_mat3d函数将位姿转换回齐次坐标变换矩阵。

以下是示例代码：

affine_mat := [...]; // 仿射矩阵

hom_mat := affine_to_hom_mat3d(affine_mat); // 转换为齐次坐标变换矩阵

pose := hom_mat3d_to_pose(hom_mat); // 转换为位姿

rotation_vector := pose[1]; // 旋转向量

translation_vector := pose[2]; // 平移向量

// 如果需要，可以将旋转向量和平移向量再转换回齐次坐标变换矩阵
new_hom_mat := pose_to_hom_mat3d(pose);

请注意，以上代码只是一个示例，affine_mat和rotation_vector、translation_vector的具体值需要根据实际情况进行替换。