Halcon 旋转矩阵得出角度 完整halcon 代码

在Halcon视觉库中，处理旋转矩阵并计算角度通常涉及到图像几何操作。假设你有一个二维旋转矩阵 `R`，它是一个包含四个元素的矩阵（例如，[[a, c], [b, d]])，其中 `a`, `b`, `c`, 和 `d` 分别代表旋转矩阵的各个元素。你可以通过下面的步骤计算出绕原点的旋转角度：

import Math

; 假设 R 是旋转矩阵
local R = ... // 从图像特征或其他来源获取

; 提取旋转矩阵的元素
local a = R(0, 0)
local b = R(0, 1)
local c = R(1, 0)
local d = R(1, 1)

; 计算旋转角 (θ) 的弧度值
local theta_rad = atan2(-b, a) + atan2(c, d)

; 将弧度转换成度数
local theta_deg = theta_rad * 180 / Pi

; 打印结果
WriteConsole("旋转角度（度）: ", theta_deg)

这里我们首先提取了矩阵对角线的元素，然后使用 `atan2` 函数（Halcon内部函数，类似于Math.atan2）计算旋转的逆时针角度（因为原始坐标系顺时针为正），最后将弧度转换为度。