halcon 获取变换矩阵后的坐标旋转

Halcon是一个用于机器视觉的软件包，它提供了广泛的图像处理和分析功能。在使用Halcon进行图像处理时，我们经常会遇到需要对图像或者图像中的对象进行旋转操作的情况。变换矩阵通常用于定义图像的几何变换，包括平移、旋转和缩放等。获取变换矩阵后的坐标旋转意味着根据已有的变换矩阵对坐标进行转换。

在Halcon中，可以使用`hom_mat2d_rotate`函数来创建一个旋转变换矩阵，该函数的参数包括旋转中心和旋转角度。使用这个变换矩阵，可以通过`transform_points_2d`函数来变换二维点集，从而得到旋转后的坐标。

这里是一个简单的例子，展示了如何使用Halcon中的函数来获取变换矩阵后的坐标旋转：

1. 首先，确定旋转的中心点和旋转角度。
2. 使用`hom_mat2d_rotate`函数创建旋转矩阵。
3. 使用`transform_points_2d`函数，应用旋转矩阵到需要旋转的点上，得到新的坐标。

* 假设已有的点集
gen_cross_contour_xld (Contour, 20, 360, 'none', 'true')
* 定义旋转中心
gen_rectangle2_contour_xld (Rectangle, 0, 0, 100, 100, 'center', 'true')
* 定义旋转角度
Angle := 45.0

* 获取旋转变换矩阵
hom_mat2d_rotate (HomMat2D, Angle, 'center', Rectangle)

* 应用变换矩阵到点集
transform_points_2d (Contour, HomMat2D, NewContour)

* 显示结果
dev_display (NewContour)

在上述代码中，`gen_cross_contour_xld`生成一个十字形的XLD轮廓，`gen_rectangle2_contour_xld`生成一个矩形轮廓用作旋转中心。`Angle`定义了旋转的角度。之后创建了一个旋转变换矩阵`HomMat2D`，并将其应用到`Contour`点集上，得到旋转后的点集`NewContour`。