KeyError:+"There+is+no+item+named+'./VY015-M1/相位校准1/ph_test_ph.csv'+in+the+archive

KeyError: "There is no item named './VY015-M1/相位校准1/ph_test_ph.csv' in the archive" 是一个Python中的错误信息，表示在字典或者其他映射类型中没有找到指定的键。这个错误通常发生在你试图通过键来访问字典中的值，但是该键不存在于字典中。

在你提供的错误信息中，它表示在一个存档文件中没有找到名为'./VY015-M1/相位校准1/ph_test_ph.csv'的项。可能是该项在存档文件中不存在，或者键的命名有误。

如果你确定存档文件中应该存在该项，你可以检查一下键的拼写是否正确，或者确认一下存档文件的内容是否正确。

相关问题

vx_ = (vel_right.odoemtry_float + vel_left.odoemtry_float) / 2 / 1000; vth_ = (vel_right.odoemtry_float - vel_left.odoemtry_float) / ROBOT_LENGTH; curr_time = ros::Time::now(); double dt = (curr_time - last_time_).toSec(); double delta_x = (vx_ * cos(th_) - vy_ * sin(th_)) * dt; double delta_y = (vx_ * sin(th_) + vy_ * cos(th_)) * dt; double delta_th = vth_ * dt; x_ += delta_x; y_ += delta_y; th_ += delta_th; last_time_ = curr_time;

这段代码是一个机器人运动控制的计算过程。假设机器人有左右两个驱动轮，同时假设机器人可以沿x轴和y轴方向运动，那么机器人的速度和位姿信息可以通过以下步骤计算得出：

1. 首先，通过读取机器人左右轮的速度信息，计算机器人的线速度vx_和角速度vth_。其中，vx_表示机器人沿x轴方向的线速度，vth_表示机器人绕z轴旋转的角速度。具体的计算方法是：vx_ = (vel_right.odoemtry_float + vel_left.odoemtry_float) / 2 / 1000; vth_ = (vel_right.odoemtry_float - vel_left.odoemtry_float) / ROBOT_LENGTH; 其中，vel_right和vel_left是机器人左右轮的速度信息，odoemtry_float是一个float类型的速度值，ROBOT_LENGTH是机器人的轮距，即左右轮之间的距离。

2. 计算机器人的位姿变化量，即机器人在当前时间段内沿x轴、y轴和z轴方向分别移动了多少距离。具体的计算方法是：double dt = (curr_time - last_time_).toSec(); double delta_x = (vx_ * cos(th_) - vy_ * sin(th_)) * dt; double delta_y = (vx_ * sin(th_) + vy_ * cos(th_)) * dt; double delta_th = vth_ * dt; 其中，curr_time表示当前时间，last_time_表示上一次计算位姿的时间，dt表示两次计算之间的时间间隔，vx_和vth_是上一步计算得出的机器人线速度和角速度，th_表示机器人的当前朝向，vy_为0，因为机器人在本问题中只能沿x轴和y轴方向运动。

3. 更新机器人的位姿信息，即将机器人当前位置和朝向分别加上位姿变化量。具体的计算方法是：x_ += delta_x; y_ += delta_y; th_ += delta_th; 其中，x_、y_、th_分别表示机器人当前的x、y坐标和朝向。

4. 将当前时间赋值给last_time_，以便下一次计算位姿时使用。具体的计算方法是：last_time_ = curr_time;

if (initMouseX-MAP_UNIT/2 >= initX) { bullet.x += _vx; bullet.y += _vy; } else if (initMouseX-MAP_UNIT/2 < initX) { bullet.x += -_vx; bullet.y += -_vy; } if (bullet.x < MAP_UNIT) { bullet.x = MAP_UNIT; _vx *= -1; } else if (bullet.x>W - MAP_UNIT*2) { bullet.x = W - MAP_UNIT*2; _vx *= -1; } if (bullet.y<MAP_UNIT) { bullet.y = MAP_UNIT; _vy *= -1; }

这段代码的作用是在前面的子弹移动逻辑基础上，实现子弹的边界检测和反弹效果。

首先，在子弹移动后，判断子弹是否超出了地图的左边界或右边界。如果子弹超出了左边界，则将子弹的x坐标设为MAP_UNIT（地图边缘的宽度），并将速度_vx反向；如果子弹超出了右边界，则将子弹的x坐标设为W-MAP_UNIT*2（地图宽度减去地图边缘的宽度），并将速度_vx反向。

然后，判断子弹是否超出了地图的上边界。如果子弹超出了上边界，则将子弹的y坐标设为MAP_UNIT，并将速度_vy反向。

需要注意的是，这段代码仍然缺少上下文，因此无法判断其完整的功能和作用。