clc clear moon_a=5; moon_b=3; moon_c=4; moon_p=moon_b^2/moon_c; moon_e=moon_c/moon_a; earth_a=50; %earth arguments earth_b=40; earth_c=30; earth_p=earth_b^2/earth_c; earth_e=earth_c/earth_a; moon_cycle=1; earth_cycle=10; moon_speed=2*pi/moon_cycle; %angular velocity earth_speed=2*pi/earth_cycle; earth_loc=[50;0;0]; %loctions moon_loc=[56;0;0]; sun_loc=[30;0;0]; earth_angle=0; moon_angle=0; dt=0.01; %time per-step normal=[1;1;1]; %normal vector for i=1:2000 earth_angle=earth_angle+earth_speed*dt; earth_dx=earth_a*cos(earth_angle); earth_dy=earth_b*sin(earth_angle); earth_dz=0; earth_dxyz=[earth_dx;earth_dy;earth_dz]; earth_loc=sun_loc+earth_dxyz; scatter3(earth_loc(1,1),earth_loc(2,1),earth_loc(3,1)) hold on %pause(0.1) %u.v.r moon_angle=moon_angle+moon_speed*dt; moon_focal_radius=(moon_e*moon_p)/(1-moon_e*cos(moon_angle)); moon_du=moon_focal_radius*cos(moon_angle); moon_dv=moon_focal_radius*sin(moon_angle); moon_dr=0; moon_duvr=[moon_du;moon_dv;moon_dr]; temp=coordinate(normal); moon_dxyz=temp*moon_duvr; moon_loc=earth_loc+moon_dxyz; scatter3(moon_loc(1,1),moon_loc(2,1),moon_loc(3,1)) hold on %pause(0.1) end

这段代码是用来模拟地球和月球的运动轨迹的。它使用了椭圆轨道的参数来计算地球和月球在三维空间中的位置。具体的步骤如下：

1. 首先定义了一些参数，如月球和地球的长轴、短轴、偏心率等。
2. 然后根据角速度和时间步长，计算地球和月球在每个时间步长内的位置。
3. 使用散点图函数 scatter3() 将地球和月球的位置绘制在三维坐标系中。
4. 循环执行这些步骤，模拟地球和月球的运动轨迹。

需要注意的是，这段代码中有一行调用了 coordinate() 函数，但是在提供的代码中没有定义该函数，可能是其他地方定义的函数。

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相关问题

clc;clear; %% 定义未知量 syms = b G_a G_bc x_a x_bc a c; %定义已知量 R = 0.3; k = 500; G = 50; F = 50; % F_a = 30; % F_bc = 20; %求解角度b e = [tan(b) == 3/4]; s = solve(e); b = b*180/pi; %求解 eqns = [(sqrt((x_bc)^2-(3/4)*R^2))/x==F_bc; k*x_a==F_a;cos(b+c)*sqrt((9/64)*R^2+(1/4)*R^2)==a; G_a*a==G_bc*((3/2)*R*cos(c)-a); cos(a)*F_a==G_a; cos(b)*F_bc==G_bc; G_a+G_bc==G+F]; vars = [G_a,G_bc,x_a,x_bc,a,c]; sol = solve(eqns,vars); %将a,c转化为弧度制 a = rad2deg(sol.a); c = rad2deg(sol.c);

这段代码是一个MATLAB程序，用于求解一个力学问题的未知量。在这个问题中，已知一些量，如R、k、G、F、F_a和F_bc等，需要求解b、G_a、G_bc、x_a、x_bc、a和c等未知量。代码中使用了MATLAB的符号计算工具箱，定义了未知量和已知量，并使用solve函数解方程组得到未知量的值。这个问题可能涉及到力学、静力学、动力学等知识。

close all clear clc disp('***** 基于EKF的位置速度观测组合导航程序 *****'); disp('Step1:加载数据;'); load IMU_data200.mat %惯导原始数据 load Reference_data.mat %GPS测量数据 disp('Step2:初始化参数;'); %% 一些导航参数常数项 WIE = 7.292115e-5; % 地球自转角速度 r0 = 6378137.0; % 地球半径 EE = 0.0818191908426; % 偏心率 d2r = pi/180; % degree to radian r2d = 180/pi; % radian to degree dh2rs = d2r/3600; % deg/h to rad/s %% 导航坐标系下初始化姿态，速度，位置 yaw = (0)*pi/180;%航向角 pitch = 0*pi/180;%俯仰角 roll = 0*pi/180;%滚动角 cbn=eul2dcm(roll,pitch,yaw); cnb=cbn'; q=dcm2quat(cbn)'; Vn=0;%北向速度 Ve=0;%东向速度 Vd=0;%地向速度 V_last=[Vn Ve Vd]'; Lati = 31.4913627505302*pi/180;%纬度 Longi= 120.849577188492*pi/180;%经度 Alti = 6.6356;%高度 sampt0=1/200;%惯导系统更新时间 Rn = r0*(1-EE^2)/(1-EE^2*(sin(Lati))^2)^1.5; %子午圈曲率半径 Re = r0/(1-EE^2*(sin(Lati))^2)^0.5; %卯酉圈曲率半径 g_u = -9.7803267711905*(1+0.00193185138639*sin(Lati)^2)... /((1-0.00669437999013*sin(Lati)^2)^0.5 *(1.0 + Alti/r0)^2); g = [0 0 -g_u]';%重力 g0=9.80665; %% 卡尔曼滤波P、Q、R设置 % P的设置 std_roll = (5)*d2r; std_pitch = (5)*d2r; std_yaw = (60)*d2r; std_vel = 0.1; std_pos = 5; std_gyro = 3*0.5*dh2rs; % 陀螺随机漂移0.5度/小时 std_acc = 3*0.15e-3*g0; % 加表零偏0.15mg Pfilter = diag([std_roll^2 std_pitch^2 std_yaw^2 std_vel^2 std_vel^2 std_vel^2 (std_pos/3600/30/57.3)^2 (std_pos/3600/30/57.3)^2 std_pos^2 std_gyro^2 std_gyro^2 std_gyro^2 std_acc^2 std_acc^2 std_acc^2]); % Q的设置 std_Wg = 0.15*(2.909*1e-4); % 陀螺漂移噪声,度/根号小时转化成rad/根号秒 std_Wa = 0.21/60/3; % 加表漂移噪声 Qkf = diag([std_Wg^2 std_Wg^2 std_Wg^2 std_Wa^2 std_Wa^2 std_Wa^2]); G = zeros(15, 6); F = zeros(15); F_i=zeros(9,9); F_s=zeros(9,6); H = zeros(6,15); H(1:3,4:6) = eye(3); H(4:6,7:9) = eye(3); % R的设置 R = diag([std_vel^2 std_vel^2 std_vel^2 (std_pos/3600/30/57.3)^2 (std_pos/3600/30/57.3)^2 (std_pos)^2]);

这段代码是一个基于扩展卡尔曼滤波（EKF）的位置速度观测组合导航程序的初始化部分，主要是对一些导航参数常数项进行初始化，并设置卡尔曼滤波的P、Q、R参数。具体内容如下：

1. 初始化一些导航参数常数项，如地球自转角速度、地球半径、偏心率等。

2. 初始化导航坐标系下的姿态、速度和位置，其中姿态使用欧拉角（yaw、pitch、roll）表示，速度和位置初始值设为0。

3. 初始化卡尔曼滤波的P、Q、R参数。其中P是状态协方差矩阵，表示状态量的不确定度，Q是系统噪声协方差矩阵，表示状态量的随机漂移噪声，R是观测噪声协方差矩阵，表示观测量的噪声。

4. 定义状态转移矩阵F、测量矩阵H和增益矩阵G等变量。

需要注意的是，这段代码的正确性还依赖于之前加载的IMU数据和GPS测量数据，以及之前定义的一些函数，比如eul2dcm和dcm2quat等。