stm32 pwm控制舵机转动

STM32 PWM（脉冲宽度调制）控制舵机转动是一种常见的微控制器控制电机的方式，舵机通常使用脉冲信号来指示其转动角度。以下是基本步骤：

1. **配置GPIO和PWM**：
首先，你需要选择一个GPIO端口作为PWM输出，并配置该引脚为推挽输出模式。例如，你可以使用STM32的TIM（定时器）模块中的某个通道。

2. **设置PWM参数**：
调整PWM的频率以匹配舵机的工作范围（通常是50Hz左右），并通过调整占空比来控制舵机的角度。舵机通常需要一个特定的脉冲宽度范围（如500us至2400us）来完成全行程。

3. **生成PWM波形**：
利用定时器的 Compare Match 功能设置PWM的高电平时间和低电平时间，这样就可以生成周期性的方波，其占空比由预设值决定。

4. **控制脉冲宽度**：
对于连续转动，你可以通过改变PWM的占空比值来逐渐改变脉冲宽度，从而控制舵机从一个角度移动到另一个角度。

5. **处理中断**：
如果舵机是步进式的，你可能需要处理中断或计数器来精确控制每个脉冲周期。

6. **注意事项**：
- 初始化和配置时要确保电源稳定且连接正确。
- 舵机有自身的死区范围，超出这个范围可能会导致损坏。
- 保持足够的上拉电阻防止信号反射。