你给出的这个例程只使用了一个声纳源,请使用三个声纳源
时间: 2024-03-22 22:41:18 浏览: 12
好的,以下是使用三个声纳源的 MATLAB 程序:
```matlab
% 声纳源初始坐标
source_coords_1 = [10 0 0];
source_coords_2 = [0 10 0];
source_coords_3 = [0 0 10];
% 机器人初始坐标和速度
robot_coords = [0 0 0];
robot_speed = [1 0 0];
% 噪声标准差
noise_std = 0.1;
% 模拟接收声纳信号并解算位置和速度信息
dt = 0.1;
t = 0:dt:10;
n = numel(t);
% 生成高斯噪声
noise = noise_std * randn(n, 3);
% 生成声纳源位置矩阵
source_coords_mat = [repmat(source_coords_1, n, 1);
repmat(source_coords_2, n, 1);
repmat(source_coords_3, n, 1)];
% 计算机器人位置和速度
robot_coords_mat = repmat(robot_coords, n*3, 1) + robot_speed .* repmat(t', 3, 3) + noise;
% 绘制机器人位置和速度曲线
figure;
subplot(2,1,1);
plot(t, robot_coords_mat(:,1), t, robot_coords_mat(:,2), t, robot_coords_mat(:,3));
xlabel('Time (s)');
ylabel('Robot Position (m)');
legend('X', 'Y', 'Z');
subplot(2,1,2);
plot(t, robot_speed(1)*ones(size(t)), t, robot_speed(2)*ones(size(t)), t, robot_speed(3)*ones(size(t)));
xlabel('Time (s)');
ylabel('Robot Speed (m/s)');
legend('X', 'Y', 'Z');
```
这个程序使用了三个声纳源,它们的初始坐标分别为 [10,0,0],[0,10,0] 和 [0,0,10]。程序计算了机器人在 10 秒内的位置和速度,并绘制了位置和速度曲线。