用标准库写一段pwm控制舵机的代码

可以使用Arduino中的Servo库，以下是示例代码：

#include <Servo.h>

Servo myservo;

void setup() {
myservo.attach(pinNumber); //将舵机连接到指定的引脚
}

void loop() {
//将舵机设置为90度
myservo.write(90);
delay(1000); //等待1秒钟

//将舵机设置为0度
myservo.write(0);
delay(1000); //等待1秒钟

//将舵机设置为180度
myservo.write(180);
delay(1000); //等待1秒钟
}

在代码中，通过Servo库控制舵机的角度，使用write()函数设置角度值，使用delay()函数等待一定时间，实现PWM控制舵机的效果。

相关问题

写一段stm32hal库pwm控制舵机的代码

以下是一段使用STM32 HAL库实现PWM控制舵机的代码：

#include "stm32f4xx_hal.h"

#define SERVO_PWM_TIM TIM3
#define SERVO_PWM_CHANNEL TIM_CHANNEL_2

void servo_pwm_init(void)
{
    TIM_HandleTypeDef htim;

    /* Enable TIM3 clock */
    __HAL_RCC_TIM3_CLK_ENABLE();

    /* Configure TIM3 as PWM */
    htim.Instance = SERVO_PWM_TIM;
    htim.Init.Prescaler = 0;
    htim.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    htim.Init.Period = 20000; // 20ms period for 50Hz PWM
    htim.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
    HAL_TIM_PWM_Init(&htim);

    /* Configure PWM output */
    TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;
    sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
    sConfigOC.Pulse = 1500; // 1.5ms duty cycle for middle position
    sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
    sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim, &sConfigOC, SERVO_PWM_CHANNEL);

    /* Start PWM */
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim, SERVO_PWM_CHANNEL);
}

void servo_set_position(float angle)
{
    /* Calculate pulse width */
    float pulse_width = angle / 180.0f * 1000.0f + 1000.0f;

    /* Set PWM pulse width */
    TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;
    sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
    sConfigOC.Pulse = pulse_width;
    sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
    sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim, &sConfigOC, SERVO_PWM_CHANNEL);
}

以上代码中，`servo_pwm_init()`函数用于初始化PWM输出，并启动定时器。`servo_set_position()`函数用于设置舵机角度，计算出对应的PWM脉宽并设置到定时器输出通道上。其中，定时器使用了TIM3，输出通道为2，PWM周期为20ms，对应50Hz的PWM信号。舵机角度范围为0-180度，对应的PWM脉宽范围为1-2ms。中间位置为90度，对应1.5ms的PWM脉宽。

用C语言写出一个PWM控制舵机的代码

由于舵机的控制方式有多种，以下是其中一种基于定时器和比较器实现的PWM控制舵机的代码：

#include <reg51.h>

// 定义舵机控制引脚
#define SERVO_PIN P1

// 定义定时器初始值
#define TIMER_INIT_VALUE 0xFFFF - 200

// 定义舵机控制周期
#define SERVO_PERIOD 20 // ms

// 定义舵机控制范围
#define SERVO_MIN_ANGLE 0.0 // deg
#define SERVO_MAX_ANGLE 180.0 // deg

// 定义舵机控制参数
#define SERVO_PWM_DUTY_CYCLE 0.05 // 占空比
#define SERVO_PWM_PERIOD (1.0 / 50) // PWM周期

// 定义角度转换为占空比的函数
double angle_to_duty_cycle(double angle) {
    double duty_cycle = 0.0;
    duty_cycle = SERVO_PWM_DUTY_CYCLE * (angle - SERVO_MIN_ANGLE) / (SERVO_MAX_ANGLE - SERVO_MIN_ANGLE) + SERVO_PWM_DUTY_CYCLE;
    return duty_cycle;
}

// 定义初始化定时器和比较器的函数
void init_timer() {
    // 设置定时器为16位自动重装载模式
    TMOD &= 0xF0;
    TMOD |= 0x01;

    // 设置定时器初始值
    TH0 = TIMER_INIT_VALUE / 256;
    TL0 = TIMER_INIT_VALUE % 256;

    // 启动定时器
    TR0 = 1;

    // 设置比较器模式为PWM模式
    CCON = 0x00;
    CCAPM0 = 0x42;

    // 设置比较器初始占空比
    CCAP0H = (unsigned char)(SERVO_PWM_DUTY_CYCLE / SERVO_PWM_PERIOD * TIMER_INIT_VALUE / 256);
    CCAP0L = (unsigned char)(SERVO_PWM_DUTY_CYCLE / SERVO_PWM_PERIOD * TIMER_INIT_VALUE % 256);

    // 启动比较器
    CR = 1;
}

// 定义舵机控制函数
void servo_control(double angle) {
    double duty_cycle = angle_to_duty_cycle(angle);

    // 更新比较器占空比
    CCAP0H = (unsigned char)(duty_cycle / SERVO_PWM_PERIOD * TIMER_INIT_VALUE / 256);
    CCAP0L = (unsigned char)(duty_cycle / SERVO_PWM_PERIOD * TIMER_INIT_VALUE % 256);
}

int main() {
    init_timer();

    while(1) {
        // 控制舵机转动到0度
        servo_control(0.0);
        delay(SERVO_PERIOD);

        // 控制舵机转动到90度
        servo_control(90.0);
        delay(SERVO_PERIOD);

        // 控制舵机转动到180度
        servo_control(180.0);
        delay(SERVO_PERIOD);
    }

    return 0;
}

需要注意的是，以上代码只是一个简单的示例，实际应用中还需要根据具体舵机的参数进行调整。同时，由于不同的MCU和开发板的定时器和比较器的寄存器定义可能不同，需要根据实际情况进行修改。