有限集模型预测控制与连续集模型预测控制

有限集模型预测控制（Finite Set Model Predictive Control，FSMPC）和连续集模型预测控制（Continuous Set Model Predictive Control，CSMPC）都是模型预测控制（Model Predictive Control，MPC）的一种形式。

FSMPC使用有限集模型对系统进行建模，并对未来一段时间内的系统行为进行预测。然后，使用优化算法来计算出最佳控制输入，以实现对系统的最优控制。

相比之下，CSMPC使用连续集模型对系统进行建模，并将未来一段时间内的系统行为视为连续函数。然后，使用优化算法来计算出最佳控制输入，以实现对系统的最优控制。

FSMPC的优点是计算速度快，但缺点是仅适用于离散系统。CSMPC的优点是适用于连续系统，但计算速度较慢。

在实际应用中，选择哪种形式的MPC取决于系统的特点和应用场景。