双目相机中左右图片无特征点，已知双目参数利用已知左像素点坐标如何求右像素点对应的同一点坐标

如果左右图片中都没有特征点，我们可以利用双目相机的几何关系和已知左像素点坐标，来计算对应同一点的右像素点坐标和三维坐标。

首先，我们需要利用左相机的内参矩阵、外参矩阵和已知的左像素点坐标，计算出该点在左相机坐标系下的三维坐标。然后，我们利用右相机的内参矩阵、外参矩阵和左右相机之间的基础矩阵，将左相机坐标系下的三维坐标转换为右相机坐标系下的三维坐标。接着，我们可以将右相机坐标系下的三维坐标投影到右相机的成像平面上，得到对应同一点的右像素点坐标。

具体来说，我们可以利用以下步骤来计算右像素点坐标和三维坐标：

1. 利用左相机的内参矩阵和已知的左像素点坐标，计算出该点在左相机坐标系下的三维坐标。

2. 利用右相机的内参矩阵、外参矩阵和左右相机之间的基础矩阵，将左相机坐标系下的三维坐标转换为右相机坐标系下的三维坐标。

3. 利用右相机的内参矩阵和右相机坐标系下的三维坐标，计算出对应同一点的右像素点坐标。

4. 利用左右相机的内参矩阵、外参矩阵和左右像素点坐标，以及三角化算法，计算出该点的三维坐标。

需要注意的是，如果左右相机之间的基础矩阵已知，我们可以直接使用基础矩阵来计算右相机坐标系下的三维坐标。如果基础矩阵未知，我们需要利用双目立体匹配算法来计算出左右像素点的对应关系，并通过左右相机的内参矩阵、外参矩阵和匹配点对，来计算出基础矩阵。