C语言pi控制器代码

C语言中，PI（Proportional Integral）控制器常用于控制系统中，它结合了比例(Partial)控制和积分(Integral)控制策略，用于减小系统误差并提高稳定性。以下是一个简单的PI控制器的基本结构的代码示例：

#include <stdio.h>
#include <math.h>

// PI 控制器参数
float kp = 5.0; // 比例增益
float ki = 2.0; // 积分增益
float last_error = 0.0; // 上一时刻的误差

void pi_controller(float desired_value, float current_value, float *output) {
    float error = desired_value - current_value;
    *output = kp * error + ki * (error - last_error); // 输出计算
    last_error = error; // 更新上一次误差
}

int main() {
    float setpoint = 10.0; // 设定点
    float system_output = 0.0; // 系统输出
    float sample_time = 0.1f; //采样时间

    for (float time = 0.0; ; time += sample_time) { // 循环处理
        pi_controller(setpoint, system_output, &system_output);
        printf("Time: %f, Output: %f\n", time, system_output);
    }

    return 0;
}

在这个例子中，`pi_controller`函数接收当前值、设定点以及输出指针。它计算当前的误差，并基于比例和积分公式更新输出。在主循环中，持续调用控制器函数，并打印出时间和输出。