PCL如何实现B-SHOT特征描述子代码

PCL（Point Cloud Library）中实现B-SHOT特征描述子的代码如下：

#include <pcl/features/bshot.h>

// 创建B-SHOT特征描述子计算对象
pcl::BShotEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::SHOT352> bshot;
// 设置输入点云数据
bshot.setInputCloud(cloud);
// 设置搜索方法
pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>);
bshot.setSearchMethod(tree);
// 设置支持半径
bshot.setRadiusSearch(0.03);
// 计算B-SHOT特征描述子
pcl::PointCloud<pcl::SHOT352>::Ptr descriptors(new pcl::PointCloud<pcl::SHOT352>());
bshot.compute(*descriptors);

上述代码中，`pcl::BShotEstimation`是B-SHOT特征描述子计算对象的类型，`pcl::SHOT352`是所生成的特征描述子的类型。`setInputCloud`设置输入点云数据，`setSearchMethod`设置搜索方法，`setRadiusSearch`设置支持半径。调用`compute`函数计算B-SHOT特征描述子，结果保存在`pcl::PointCloud<pcl::SHOT352>::Ptr`类型的指针变量`descriptors`中。