PCL以B-SHOT描述子为输入的特征匹配代码

以下是使用PCL进行B-SHOT描述子匹配的示例代码：

#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/features/bshot.h>
#include <pcl/registration/correspondence_estimation.h>
#include <pcl/registration/correspondence_rejection.h>
#include <pcl/registration/correspondence_rejection_one_to_one.h>
#include <pcl/registration/correspondence_rejection_median_distance.h>

int main()
{
  // 定义两个点云
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud1 (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud2 (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  
  // 从文件中读取点云数据
  pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ> ("cloud1.pcd", *cloud1);
  pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ> ("cloud2.pcd", *cloud2);
  
  // 定义B-SHOT描述子计算对象
  pcl::BSHOTEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZBSHOT352> bshot;
  bshot.setInputCloud (cloud1);
  bshot.compute ();
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZBSHOT352>::Ptr descriptors1 = bshot.getOutputDescriptors ();
  bshot.setInputCloud (cloud2);
  bshot.compute ();
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZBSHOT352>::Ptr descriptors2 = bshot.getOutputDescriptors ();
  
  // 定义特征匹配对象
  pcl::registration::CorrespondenceEstimation<pcl::PointXYZBSHOT352, pcl::PointXYZBSHOT352> est;
  est.setInputSource (descriptors1);
  est.setInputTarget (descriptors2);
  
  // 计算匹配对
  pcl::CorrespondencesPtr correspondences (new pcl::Correspondences);
  est.determineCorrespondences (*correspondences);
  
  // 定义匹配对筛选器
  pcl::registration::CorrespondenceRejectorOneToOne o2o;
  pcl::registration::CorrespondenceRejectorMedianDistance md;
  md.setInputCorrespondences (correspondences);
  md.getCorrespondences (*correspondences);
  o2o.setInputCorrespondences (correspondences);
  o2o.getCorrespondences (*correspondences);
  
  // 输出匹配结果
  for (const auto& correspondence : *correspondences)
    std::cout << correspondence.index_query << " -> " << correspondence.index_match << std::endl;
  
  return 0;
}

在上面的代码中，我们使用了PCL中的BSHOTEstimation对象来计算B-SHOT描述子，使用CorrespondenceEstimation对象计算匹配对，使用CorrespondenceRejectorOneToOne和CorrespondenceRejectorMedianDistance对象进行筛选。需要注意的是，这里的输入点云类型是PointXYZ，如果需要使用其他类型的点云，需要对BSHOTEstimation对象进行相应的修改。

在调用 `determineCorrespondences` 函数时，`pcl::registration::CorrespondenceEstimation` 对象将会计算B-SHOT描述子之间的所有匹配对，并将结果存储在 `pcl::CorrespondencesPtr` 类型的对象中。