PCL库B-SHOT特征描述子的源码

B-SHOT是基于Point Pair Features (PPF)的一种点云特征描述子。在PCL中，可以通过以下代码生成B-SHOT描述子：

#include <pcl/features/bshot.h>

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
// 假设点云数据已经加载到了cloud中

// 创建B-SHOT特征描述子估计器
pcl::BSHOTEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ, pcl::Histogram<352>> bshot;
// 设置搜索半径
bshot.setSearchRadius(0.1);
// 设置点对特征的距离阈值
bshot.setRelativeDistanceStep(0.05);

// 设置输入点云
bshot.setInputCloud(cloud);
// 设置输入法线
bshot.setInputNormals(cloud);
// 设置输入坐标系
Eigen::Vector3f direction(0, 0, 1);
bshot.setInputAxis(direction);

// 创建空的输出点云和描述子
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr keypoints(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::PointCloud<pcl::Histogram<352>>::Ptr descriptors(new pcl::PointCloud<pcl::Histogram<352>>);

// 计算B-SHOT特征描述子
bshot.compute(*keypoints, *descriptors);

在上述代码中，`pcl::PointXYZ`表示点云中每个点的坐标类型，`pcl::Histogram<352>`表示B-SHOT描述子的类型，其中352是描述子的维度。`setSearchRadius()`方法设置搜索半径，`setRelativeDistanceStep()`方法设置点对特征的距离阈值。`setInputCloud()`、`setInputNormals()`和`setInputAxis()`方法设置输入点云、法线和坐标系。`compute()`方法计算B-SHOT特征描述子，输出结果保存在`keypoints`和`descriptors`中。