def __init__(self, ox, oy, resolution, rr):
时间: 2023-10-08 20:09:15 浏览: 51
这是一个 Python 类中的构造函数,用于初始化对象的属性。具体参数含义如下:
- `ox`: 地图中心点的 x 坐标。
- `oy`: 地图中心点的 y 坐标。
- `resolution`: 地图的分辨率,即一个像素代表的实际距离(米)。
- `rr`: 机器人的半径,用于计算路径时避免碰撞。
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reentrantlock原理_重入锁:ReentrantLock 详解
重入锁(ReentrantLock)是一种独占锁,也就是说同一时间只能有一个线程持有该锁。与 synchronized 关键字不同的是,重入锁可以支持公平锁和非公平锁两种模式,而 synchronized 关键字只支持非公平锁。
重入锁的实现原理是基于 AQS(AbstractQueuedSynchronizer)框架,利用了 CAS(Compare And Swap)操作和 volatile 关键字。
重入锁的核心思想是“可重入性”,也就是说如果当前线程已经持有了该锁,那么它可以重复地获取该锁而不会被阻塞。在重入锁内部,使用了一个计数器来记录当前线程持有该锁的次数。每当该线程获取一次锁时,计数器就加 1,释放一次锁时,计数器就减 1,只有当计数器为 0 时,其他线程才有机会获取该锁。
重入锁的基本使用方法如下:
```java
import java.util.concurrent.locks.ReentrantLock;
public class ReentrantLockTest {
private static final ReentrantLock lock = new ReentrantLock();
public static void main(String[] args) {
new Thread(() -> {
lock.lock();
try {
System.out.println(Thread.currentThread().getName() + " get lock");
Thread.sleep(1000L);
} catch (InterruptedException e) {
e.printStackTrace();
} finally {
lock.unlock();
System.out.println(Thread.currentThread().getName() + " release lock");
}
}, "Thread-1").start();
new Thread(() -> {
lock.lock();
try {
System.out.println(Thread.currentThread().getName() + " get lock");
} finally {
lock.unlock();
System.out.println(Thread.currentThread().getName() + " release lock");
}
}, "Thread-2").start();
}
}
```
在上面的示例代码中,我们创建了两个线程,分别尝试获取重入锁。由于重入锁支持可重入性,因此第二个线程可以成功地获取到该锁,而不会被阻塞。当第一个线程释放锁后,第二个线程才会获取到锁并执行相应的操作。
需要注意的是,使用重入锁时一定要记得在 finally 块中释放锁,否则可能会导致死锁的问题。同时,在获取锁时也可以设置超时时间,避免由于获取锁失败而导致的线程阻塞问题。
for ix in range(int(self.xwidth)): x = self.calc_grid_position(ix, self.minx) for iy in range(int(self.ywidth)): y = self.calc_grid_position(iy, self.miny) for iox, ioy in zip(ox, oy): #将ox,oy打包成元组,返回列表,并遍历 d = math.hypot(iox - x, ioy - y) if d <= self.rr: #代价小于车辆半径,可正常通过,不会穿越障碍物 self.obmap[ix][iy] = True break
这段代码是用于生成障碍物地图的。其中,self.xwidth和self.ywidth表示地图的宽度和高度,self.minx和self.miny表示地图左下角的坐标,ox和oy表示障碍物的横、纵坐标,self.rr表示车辆的半径。
代码中的三重循环遍历了整个地图,并计算出每个位置到每个障碍物的距离d。如果d小于等于车辆半径self.rr,则说明车辆无法通过,将该位置标记为障碍物,即self.obmap[ix][iy]=True。
需要注意的是,由于存在多个障碍物,因此在遍历每个障碍物时,如果当前位置已经被标记为障碍物,就可以跳出循环,进而遍历下一个位置。这样可以提高程序效率。