擦窗机器人自动路径代码

擦窗机器人的自动路径规划可以使用一些常见的算法，例如A*算法、Dijkstra算法、深度优先搜索算法等。

以下是一个使用A*算法的伪代码：

1. 初始化起点和终点，将起点加入OPEN表中
2. while OPEN表不为空 do
3. 从OPEN表中选取f值最小的节点n，将其加入CLOSED表中
4. if n为终点 then
5. 找到了一条路径，结束算法
6. end if
7. 遍历n的所有邻居节点
8. for each 邻居节点m do
9. if m在CLOSED表中 then
10. continue
11. end if
12. 计算m的f值、g值和h值
13. if m不在OPEN表中 then
14. 将m加入OPEN表中
15. 将n设为m的父节点
16. else if m在OPEN表中且新的f值小于m原来的f值 then
17. 更新m的f值、g值和h值
18. 将n设为m的父节点
19. end if
20. end for
21. end while

在这个算法中，f值表示节点n到终点的估计距离，g值表示节点n到起点的实际距离，h值表示节点n到终点的预估距离。通过计算f值，可以选择距离终点更近的节点，从而实现路径优化。

在实际应用中，还需要考虑机器人的运动方式、避障等问题，以保证机器人能够顺利地沿着规划的路径完成任务。