freertos preemption

FreeRTOS是一个开源的嵌入式操作系统，它支持抢占式调度和协作式调度两种调度方式。在抢占式调度中，任务可以被更高优先级的任务打断，从而立即执行更高优先级任务。而在协作式调度中，任务需要主动让出CPU资源，让其他任务执行。在FreeRTOS中，可以通过设置任务的优先级来实现抢占式调度。当有多个任务具有相同的优先级时，FreeRTOS采用时间片轮转的方式来分配CPU时间。此外，FreeRTOS还支持软件定时器和硬件定时器，可以用来实现周期性任务的调度。

相关问题

内核抢占FreeRTOS

FreeRTOS是一个实时操作系统，具有轻量级、可移植性和可伸缩性等特点。它支持多任务处理，并且允许用户使用内核抢占来提高系统的响应性和可靠性。

内核抢占是指操作系统内核能够中断正在运行的任务，并将处理器控制权转移到更高优先级的任务上。在FreeRTOS中，内核抢占可以通过配置任务的优先级来实现。当一个高优先级的任务准备就绪时，FreeRTOS会中断当前正在运行的低优先级任务，并将处理器控制权转移到高优先级任务上。

要启用内核抢占，需要在FreeRTOS配置文件中设置以下宏：

#define configUSE_PREEMPTION	1

该宏表示启用内核抢占。默认情况下，该宏已经设置为1。

在FreeRTOS中，任务优先级的范围是0到configMAX_PRIORITIES - 1。任务的优先级越高，就越容易抢占低优先级任务的执行。任务的优先级可以通过调用函数vTaskPrioritySet()来设置。

需要注意的是，启用内核抢占会增加系统的复杂度。在设计系统时，应该考虑任务的优先级和调度策略，以确保系统的可靠性和响应性。

freeRTOS时间片

FreeRTOS的时间片调度是一种任务调度方法，允许多个相同优先级的任务按照时间片的方式轮流使用CPU。在FreeRTOS中，时间片的长度由宏configTICK_RATE_HZ确定，即滴答定时器的中断周期。例如，如果configTICK_RATE_HZ设置为1000，那么一个时间片的长度就是1毫秒。要启用时间片调度，需要将宏configUSE_PREEMPTION和configUSE_TIME_SLICING设置为1。时间片调度发生在滴答定时器的中断服务函数中，当中断发生时，任务的时间片会用完，然后切换到下一个相同优先级的任务。任务切换是通过调用函数xPortSysTickHandler()来实现的，这个函数会引发任务调度。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* [FreeRTOS内核实现07（完）：支持时间片](https://blog.csdn.net/chenchengwudi/article/details/112169463)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
- *2* *3* [FreeRTOS时间片调度](https://blog.csdn.net/weixin_44502943/article/details/120906318)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
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